六自由度并联机器人采用数字液压缸驱动相比于采用电液伺服缸驱动,具有成本低、可靠性高、抗污能力强和结构简单等优点,为研究数字液压缸驱动的六自由度并联机器人刚度特性,首先建立数字液压缸的数学模型并推导出闭环刚度,然后基于全微分法建立六自由度并联机器人的误差传递模型,并结合数字液压缸的闭环刚度,推导出数字液压缸驱动的六自由度并联机器人的刚度矩阵,并分析了刚度矩阵的影响因素,建立AMESim仿真模型并进行仿真研究,揭示出并联机器人各自由度的刚度与正开口量、滚珠丝杠导程等系统固有参数以及与并联机器人位姿之间的关系,研究结果还表明,当并联机器人沿除升沉方向以外的其他方向运动时,升沉自由度和其他自由度之间存在耦合,且耦合刚度会随并联机器人位姿的变化而变化。该研究对数字液压缸驱动的六自由度并联机器...

运用虚拟样机技术在SolidWorks软件平台上构建液压六自由度运动模拟器模型,按照机构的结构几何尺寸,创建零件并进行虚拟样机装配。直接在运动仿真模块COSMOS Motion中通过设定原动件运动参数进行运动仿真,并分析其运动空间、运动状态、检查零件之间的干涉等。结果表明,利用SolidWorks软件可以对并联机构的虚拟样机三维实体建模和运动特性分析,验证机构设计的合理性,为并联机构的实际样机的试制奠定了基础。

OpenGL是近年广泛使用的一个三维图形标准Visual C++的基础类库MFC(Microsoft Foundation Class Library)提供了窗口程序的界面和基本输入输出是开发Windows应用软件的有力手段.该文使用Visual C++ 6.0的MFC建立了一个面向对象的OpenGL三维图形应用程序开发环境用于开发OpenGL应用程序并用OpenGL完成了六自由度并联机器人的三维建模.

将自适应逆控制理论和系统辨识方法应用在六自由度并联机器人计算机软件控制上，设计了基于液压伺服回路的自适应逆软件控制器，取得了六自由度并联机器人总体动态响应优化的满意效果。

运用虚拟样机技术在SolidWorks软件平台上构建液压六自由度运动模拟器模型，按照机构的结构几何尺寸，创建零件并进行虚拟样机装配。直接在运动仿真模块COSMOS Motion中通过设定原动件运动参数进行运动仿真，并分析其运动空间、运动状态、检查零件之间的干涉等。结果表明，利用SolidWorks软件可以对并联机构的虚拟样机三维实体建模和运动特性分析，验证机构设计的合理性，为并联机构的实际样机的试制奠定了基础。