在保证机器人正常运行的前提下,为了控制方便,通常液压四足机器人的油源采用恒压恒流的供能方式,这将会导致机器人驱动功率远低于油源提供的功率,造成了严重的能源浪费。为了减小能量损失,提出变流量动态供油策略。介绍油源的变流量控制基本原理,通过负载预测得到各个液压缸速度大小,再结合阀控缸的数学模型推算出单腿在运动过程中实时供油流量需求,并建立仿真模型与机器人样机实验验证流量自适应控制的有效性。实验结果表明:利用油源流量自适应控制策略,液压四足机器人的节能效率相比恒流量供能系统提高了56.51%。

从阀控对称液压缸、非对称液压缸的统一特性出发,对负载压力与负载流量进行了重新定义,并对工程中出现的对称阀、非对称阀控制对称缸,对称阀、非对称阀控制非对称缸的各种组合形式,推导了统一的阀控液压缸系统的流量方程,不仅兼顾了液压系统实际工作规律和阀控缸系统的统一性,而且为阀控缸系统的其它特性进一步分析提供了理论基础,并得出了一些对理论分析及工程实际有一定指导意义的结论。

针对控制系统的鲁棒性以及迭代学习的收敛性,进行了定量反馈理论(Quantitative feedback theory,QFT)复合迭代学习控制算法设计,并从频域角度给出了其收敛性条件。将仿真结果与实验数据进行对比分析,验证了此控制策略的有效性。该QFT迭代学习控制策略不仅拓宽了系统频带,改善了系统输出对期望信号输入的跟踪精度,同时可以很好地跟踪随机振动信号功率谱,为液压角振动台高性能实时控制开辟了新途径。

针对液压四足机器人在坚硬路面行走时,足端位置易受刚性冲击,导致运动姿态平稳性差的问题,提出一种液压四足机器人足端力预测控制方法。在分析液压四足机器人结构的基础上,根据运动学与力学模型构建了液压伺服系统的力控制模型;采用改进自适应布谷鸟优化BP神经网络算法建立足端力预测控制模型,通过仿真对比分析验证了该算法的可行性。最后通过液压四足机器人KL样机进行足端力及刚性地面行走测试,结果表明该方法能有效增强液压四足机器人腿部的力柔顺性,提高运动姿态平稳性。

针对简化误差源模型（含42个误差量），建立了Stewart平台误差模型。通过对模型的分析，得知误差传递矩阵是一个关于平台机构参数的函数。根据该模型，仿真计算了台体参数对平台误差输出的影响，总结出平台结构尺寸设计规划方案。该方案规划的设计推荐值与传统设计结果基本相符。这表明了其正确性和可行性，对台体结构设计提供了一定的理论依据。

液压变压器是液压恒压网络系统中一种压力转换元件，可以实现无节流损失地将液压恒压网路系统压力转换为负载所需的压力。剖析了液压变压器的工作原理，设计了电控斜轴柱塞式液压变压器的结构，建立了液压变压器的转矩、变压比、流量和平衡角共四个特性参数的数学模型，在液压恒压网络试验台上对所研制的电控斜轴柱塞式液压变压器进行了特性试验研究，结果表明其理论分析结果与试验结果是一致的。

本文应用螺旋理论对飞行模拟器用液压六自由度并联运动平台进行了理论分析和公式推导,给出了在工程已知条件下的平台的加速度、速度的螺旋运动方程正逆解的表达,并在考虑工程实用性及可行性的基础上剖析了应用螺旋理论分析六自由度并联平台的发展前景,并得出了一些有益的结论.

针对电液伺服马达超低速运行时局部爬行及振荡现象,分析了密闭工作容腔内流量及压力的连续特性,采用了自适应改进模拟退火遗传算法,对马达超低速性能结构进行寻优解算,得出马达定子预过渡曲线及其包角范围和配油三角缓冲槽理论公式及最... 展开更多

从阀控对称液压缸、非对称液压缸的统一特性出发,对负载压力与负载流量进行了重新定义,并对工程中出现的对称阀、非对称阀控制对称缸,对称阀、非对称阀控制非对称缸的各种组合形式,推导了统一的阀控液压缸系统的流量方程,不仅兼顾了液压系统实际工作规律和阀控缸系统的统一性,而且为阀控缸系统的其它特性进一步分析提供了理论基础,并得出了一些对理论分析及工程实际有一定指导意义的结论.