针对在线测量机与自动化摩擦输送线集成后的定位问题,提出了一种基于视觉与位置传感器组合感知的精确定位方法。首先设计了一种用于自动定位的移载装置;其次提出了视觉与位置组合感知的定位策略;最后采用改进型的圆模板匹配算法计算吊车上圆环标识的中心坐标,精确控制智能电机偏转。实验结果表明采用视觉与位置组合感知定位方法使得定位精度得到明显提高,达到±1 mm,并且可重复性好、效率高,完全满足在线测量机与输送线集成后的定位需求。

针对面向大部件协同运载的双联AGV系统,融合单台全向移动AGV的路径跟踪运动学模型与Leader-Follower策略下的队形保持方法建立了一种双联AGV的协同偏差模型。基于该模型,采用Lyapunov反演法,提出一种双联AGV协同运载的运动学控制模型。最后通过软件仿真和系统实验验证了该控制模型的运行稳定性、精确性和协调性。

针对多品种、小批量混流生产中存在的调度复杂、准时率难以保证的问题,构建包含单载量AGV和多载量AGV的异构AGV调度系统,提出基于紧迫度和最早完工时间的任务调度方法、基于Floyd算法的路径规划技术和多AGV运动冲突解决方案,利用Qt开发框架设计异构AGV调度控制软件,实现了调度控制的整体作业流程。实验结果表明,该系统能准确、快速响应物料需求,具有较高的准时率和效率。

针对现代柔性制造生产车间存在的任务类型多、AGV种类多、AGV数量多的问题,从多任务学习、单车任务与协同任务问题混合下的数学建模和任务调度算法三方面对AGV协同多任务规划问题进行研究,将AGV协同多任务调度问题抽象为多种约束条件下的优化问题。提出一种改进遗传算法(IGA),在构建初始种群时引入随机函数并对重复基因使用覆盖法增加初始种群多样性,在交叉变异中采用自适应迭代模式防止陷入局部最优。仿真结果表明,该算法能有效完成任务调度,与传统遗传算法相比优化性能更高。

介绍了TOC检测的基本原理以及其相关仪器的现状,包括仪器的方法原理、主要类型、使用标准、仪器型号等.还详细介绍了目前可用于TOC检测的新技术的发展状况,而国际上最新的有关TOC检测的实验研究也在文章最后进行了阐述.

通过对微粒-光束作用的讨论,证明传统的光阻法原理仅适合于对较大粒径的粒子检测做出解释.在悬浮液透射定律的基础上,推导了对光阻法原理的另一种解释,并用Mie散射理论进行了修正,将之命名为消光原理.实验证明,消光原理是对光阻法技术的一种更加合理的解释.

汽车总装线中大量的物料需要通过转载平台实现不同输送线之间的精密快速转载。现采用视觉定位方法代替传统的激光定位方法,实现对输送装备的精确定位。通过安装双色同心圆标识,采用点霍夫变换圆检测法实现对标识的识别。提出的基于视觉伺服的精密转载平台的闭环控制方法,满足了汽车总装线物料精确转载的需求。最后,通过转载平台原型机证明了所提精密转载平台视觉定位技术的可行性和有效性。