针对基于目标偏向的RRT算法在复杂环境下易陷入局部搜索与搜索效率低的不足,在ROS中分别基于Dobot模型和DIY模型,对算法做出进一步的改进。在创建机械臂模型基础上,利用MoveIt!对其进行配置,并通过简化模型来提高碰撞检测效率;在基于目标偏向RRT算法的基础上,分别引入扩展目标变更策略和可变步长对算法进行改进;在ROS中分别进行了不同形态障碍物环境下的避障运动规划仿真;在样机上进行了避障和避障抓取实验。仿真及实验结果表明,提出的改进RRT算法相比基于目标偏向的RRT算法,规划成功率和效率分别可提高42.9%和29.2%。

为模拟人臂腕关节的结构功能,提出了有别于传统仿生关节的3自由度绳驱动并联结构,即动平台与静平台通过一球副连接实现腕关节的转动功能。绳索的引入给机构带来建模和控制上的难度。首先,忽略绳索重力特性,采用Lagrange法建立其标准动力学方程。同时,考虑绳驱动的冗余特性和绳索的单向受力性,提出了绳张力分布优化模型,通过遗传算法得到了绳拉力分布。其次,针对腕关节存在的绳索质量对机构的影响,建立了考虑绳质量的悬链线动力学模型。最后,对两种模型进行仿真,并对比了仿真结果。

介绍了用AD595作信号调理,PIC16F877芯片为控制核心制作的恒温仪的设计.仪器采用加热丝升温,热电偶为传感元件.在使用热电偶时,往往由于环境和现场条件等原因,冷端温度不能维持在0 ℃（To≠0）,使热电偶输出的电势值产生误差.AD595芯片是针对上述问题设计的专用芯片,内部具有放大、冷端补偿、冰点基准、温差电偶故障报警等电路.在系统中做信号调理单元.软件主要是对信号检测处理后,给出控制信号,稳定仪器温度.

在尾吊短舱式布局飞机设计中,发动机进排气对其他部件的气动影响是需要关注的重要问题,为了全面研究发动机进气与喷流对全机气动特性的影响,在某尾吊舱短舱布局飞机巡航条件下(H=11000m、Ma=0.78)对流场开展了数值仿真研究,重点分析了短舱通气模型与带进排气模型的全机升阻力特性及流场分布情况。计算结果表明采用近距尾吊短舱布局的飞机,发动机进排气对全机气动特性的影响主要体现在短舱与机翼的气动干扰方面,在所研究的迎角范围内(-2°~8°),发动机进气所带来的抽吸作用改变了机翼及短舱表面的压力分布,使得机翼上表面的负压区面积增大、短舱上唇口激波强度减弱,导致全机升力系数增加、阻力系数减小、升阻比提高,但这一气动特性的改善趋势随着迎角的增大而逐渐减缓。

以同步马达为同步控制元件的多缸同步液压控制系统广泛应用于冶金等各行业.本文以转炉烟罩同步马达升降液压控制系统为例,分析传统同步马达多缸同步液压控制系统的工作原理和特点,针对其存在的问题提出了一种带纠偏功能的同步马达多缸同步液压控制系统,已将其实际应用于生产中,并取得了良好的效果.

一体式活塞杆通常需要整体模锻加工,受工人技术水平、节能环保、生产效率等因素限制,锻后不规矩、加工量大,不适用于单件产品。根据多年的经验积累,创新采用对心式全液压半自动镦管机,通过设计模具、编写中频加热工艺,对一体式活塞杆进行局部镦粗,解决单件一体式活塞杆的加工问题。

针对移动机器人在路径规划过程中路径曲率不连续,避障能力差等问题,提出了一种将改进A^*和动态窗口法(DWA)相结合的路径规划方法。首先,在传统的A^*算法基础上,将传统的8个搜索方向改为5个,提高搜索效率;其次,将Floyd算法思想引入A^*算法中,设计了一种新的启发式搜索函数,实现了无斜穿障碍物顶点,增加了路径的平滑度;最后,融合改进算法以及动态窗口法,构造了新的评价函数,在保证规划路径全局最优性的基础上达到避障效果。仿真结果表明:该研究对于移动机器人自主导航的应用具有一定的参考价值。

以同步马达为同步控制元件的多缸同步液压控制系统广泛应用于冶金等各行业。以转炉烟罩同步马达升降液压控制系统为例分析传统同步马达多缸同步液压控制系统的工作原理和特点针对其存在的问题提出一种带纠偏功能的同步马达多缸同步液压控制系统已将它实际应用于生产中并取得了良好的效果。

论述连铸机中间罐车升降液压同步的重要性；详细介绍了3种中间罐车升降液压同步的工作原理及设计技巧；给出了这3种液压同步回路的优缺点及使用情况。

轧辊液压平衡装置普遍应用于各种轧机。以某种引进的新型轧机为例，分析其轧辊液压平衡系统的工作原理和性能特点，并结合国内现状对其进行了相应改进，使其更加适合国内钢铁行业的现状。