本文提出了一种医用内窥检察系统的传感与主动介入技术,它是通过由压觉传感器、蠕动式柔性移动机构和基于形状记忆合金记忆效应的转向机构等构成的内窥检查机器人实现的.压觉传感器检测机器人与腔道壁之间作用力的大小和方位,为机器人提供避障、弯曲等信息,避免穿孔等医疗事故的发生;蠕动式柔性移动机构通过充入气体的膨胀橡胶囊与腔道壁接触,因而具有较好的柔软性;采用通电调节形状记忆合金元件的方法,可改变转向机构弯曲角度,以适应腔道的变化.因此,传感与主动介入技术对腔道组织损害程度极小,具有较高的安全性,还可减轻医务人员的工作强度,提高内窥检查的效率.

本文介绍了一种用于移动机器人避障的超声测距系统,具体设计了基于单片机控制的8路超声测距系统的软件和硬件,并介绍了该系统的构成和工作原理.本测距系统在室内环境下移动机器人避障系统中使用,测距范围0.2～5m,精度±4cm.

对等步距多工位工作的纳米工作台，采用灰色模型能够同时对定位误差中的系统误差和随机误差进行动态补偿。讨论了提高灰色模型精度的方法，建立了改进背景值的等维新息GM（1，1）灰色预测模型。用5μm步距定位误差进行了一步预测分析，结果表明该模型具有较高的预测精度；5μm和3μm步距的定位误差预测补偿实验表明，工作台的定位误差可以控制在4．0nm以内。实验证明了灰色预测模型用于纳米定位系统动态补偿的有效性，且需要的建模数据很少、计算量小，适用于具有时变特征的精密定位系统。

负荷传感系统作为一种新型液压控制技术在许多新开发的液压起重机上得到了应用.负荷传感系统可根据负载的变化对泵流量作相应的调节使换向阀(包括回 转阀)节流点前后的压差保持不变，即泵的压力总是等于负荷压力与此节流压差之和，使泵流量始终与换向阀上调节的流量需求相适应。因此，负荷传感系统不受负载变化的影响，使调速刚度大为提高。