贝雷桥具有组件标准化、拆装速度快、架设方案灵活的特点。文中采用单跨、单车道的设计方案,利用三维实体单元建模和梁单元建模相结合的方法搭建贝雷桥模型,并在给定荷载条件下进行强度校核。结果表明,所设计的贝雷桥在给定载荷下的应力和变形符合要求,具有较好的安全性。

针对机械手结构单一,更换机械手存在装夹、抓取误差,且多角度操作自由度不足、欠灵活等问题,设计一种气动可伸缩折叠旋转机械手,其主要包括三种功能机械手伸缩、机械手折叠、主体旋转。机械手伸缩主要是夹钳式,可以夹持非平面零件,完成工作后可以缩回机械手主体内。折叠机械手主要是吸盘式,可以吸附平面结构的零件,完成工作后折叠在机械手主体上,机械手均不会占有空间。通过主体旋转功能不仅增加机械手自由度还可以避免与其它物体发生干涉。该设计结构简单,能完成多类型零件的抓取,降低生产成本;降低机械手抓取定位误差,提高加工、装配精度。

为了解决液压缸筒人工除锈操作不方便、留有死角、表面粗糙度达不到设计和使用要求、除锈效率低、工人劳动强度大等问题,设计了一种液压缸筒内孔除锈机。采用更换不同打磨头可对内孔进行打磨和抛光,同时采用升降台调整缸筒的高度对不同直径的缸筒打磨;利用PLC控制伺服电机正、反转可实现缸筒移动小车往复运动;在打磨头上安装有速度传感器、测距传感器、距离传感器,实时对打磨速度、尺寸、打磨深度等进行实时监测。经打压试验,维修后的液压缸筒各项指标符合测试标准,证明了该设备的有效性。

串联机器人大规模应用于工业生产中,提高机器人精度成为一个重要课题。在串联机器人中,各构件通过刚性铰链串联,铰链间隙对机器人运动精度的影响不可忽略。由于间隙对机器人运动的影响具有较强非线性,较难利用解析方法获得其逆运动学模型。利用遗传算法改进的神经网络建立含间隙串联机器人的逆运动学模型,并利用其构成内模控制,实现对含间隙串联机器人的控制。仿真结果证明,该控制方法具有一定的控制效果。