钩爪式爬壁机器人是爬壁机器人的分支之一,对粗糙壁面有良好的适应性。介绍了钩爪式爬壁机器人的3种附着方式——勾附、抓附及密集刺抓附,分析了各种设计方案的创新点与存在的不足。讨论了钩爪式机器人设计时需要解决的关键问题,以及爬壁机器人移动机构的发展趋势。最后介绍了钩爪式爬壁机器人的发展趋势。

首先对钩爪式四足爬壁机器人脚爪在各运动阶段的运动合理性与可行性进行分析,完成了机器人的步态规划;然后根据步态规划方案,选择中央控制器与电机等硬件,完成了机器人控制系统的设计,同时完成了机器人样机的制作;最后对所设计的爬壁机器人的爬升性能进行实验测试,结果表明,机器人能够在粗糙壁面上自主稳定地爬行,验证了机器人控制系统设计的合理性。

基于一种圆形矿热炉,通过三维建模软件对布料器进行结构设计,并借助ADAMS&MATLAB对布料器模型进行运动学联合仿真及验证,最后运用ANSYS对布料溜槽进行应力分析,得到溜槽所受应力应变情况。结果表明布料器满足设计要求,且溜槽在运动过程中受物料冲击,其末端发生变形,可为后续优化提供参考。

针对自然界广泛存在的粗糙壁面应用环境以及现有爬壁机器人抓附结构存在的不足,提出密集阵爪刺式脚爪。对影响密集阵爪刺式脚爪在壁面上抓附性能的各关键参数进行分析与建模,计算出各设计参数的最优值。通过对具有不同设计参数值的脚爪在壁面上所能承受的最大载荷进行对比实验,验证了对于脚爪关键设计参数所建数学模型的正确性及脚爪各设计参数最佳值的准确性。根据实际情况确定各设计参数值,并完成脚爪的制作,进而测定其在抓附壁面的过程中所能承受的最大载荷。结果表明此脚爪所能承受的最大载荷超过400 g。

为了满足翻转机企业信息化的要求,在调查研究了当前网络资源共享技术发展概况的基础上,提出了一种基于PHP的翻转机零件库系统的功能模型及解决方案,并对其中的关键技术进行了重点研究和探讨,采用PHP,Mysql,A-pache等工具完成了系统开发,实现了翻转机零件库系统资源的网络共享。

气动控制阀作为流体控制系统的关键设备之一,其流量特性对过程控制有着直接影响。该文设计一套基于LabVIEW的集试验装置,通讯模块,数据采集、分析模块于一体的气动控制阀流量特性检测系统,可对气动控制阀的流量特性进行在线检测和实时评估,最后用Ansys-Fluent分析气动控制阀的流量特性,将仿真结果与检测系统实测数据对比论证,结果表明,该系统能准确、高效地检测出气动控制阀的流量特性。该系统可为气动控制阀制造厂家(质检)、用户企业(维护)、维修企业(检修)提供科学的技术手段。

为实现对多台828D数控机床的集中管理和实时监控,设计了一套基于OPC UA的数控机床远程监控系统。该监控系统利用828D数控系统内置的OPC UA服务器功能,现场工控机同时作为OPC UA现场客户端和OPC UA远程服务器,远程监控电脑作为远程客户端,采用OPC UA协议进行通讯,实现西门子828D数控机床、现场工控机和实验电脑之间数据的传输,将采集的所有数控机床的数据存入SQL Server 2008中,利用Win CC组态软件设计了远程监控画面。实验测试结果显示,该系统的数据交换和远程监控具有实时性、可靠性、稳定性等优点。