将废弃混凝土破碎、筛分制成再生砂和再生粉,研究了再生砂、再生粉分别等质量替代机制砂、石粉对干粉砂浆工作性和力学性能的影响,并对微观结构和水化产物进行了分析。结果表明:再生砂的掺入会增大砂浆的需水量、稠度损失和保水率,降低砂浆的表观密度;再生粉掺入过多会导致砂浆的需水量、表观密度和保水率降低,稠度损失增大;随着再生砂替代率的增加,砂浆的3 d抗压强度降低,28 d抗压强度先增大后减小,这主要归因于再生砂的内养护作用;再生粉对砂浆的3 d和28 d抗压强度影响不大,这主要归因于再生粉的水化作用和晶核效应;综合考虑砂浆的工作性和力学性能,建议再生砂替代率不超过40%,再生粉替代率不超过60%。

随着电网规划中逐步开展智能站与智能作业方式的推进,现有的液压机构检修作业方案存在一定的风险及局限,本文通过一种液压操动机构断路器分合闸压降智能化精准测试方式的研究,通过仪器操作断路器进行分合闸,同时采用摄像头自动采集液压表计数值,自动读取相应结果,实现作业自动化及智能化。

针对传统液压足式机器人足式步态行走过程中,足端会受到地面较大冲击力,容易对机身产生冲击,造成机身不平稳等问题,提出了一种基于位置内环阻抗外环的柔顺控制算法,有效地降低了足端冲击力,使得足端与地面友好接触。首先,以液压足式机器人单腿为对象,对机器人单腿结构和工作原理进行介绍;其次,设计了单腿液压伺服控制回路系统,并对液压足式机器人元器件进行选型;最后,针对足式行走足端柔顺性触地问题设计了位置内环阻抗外环的柔顺控制算法,利用单腿实验平台进行柔顺性触地实验。实验结果表明基于位置内环阻抗外环的柔顺控制算法,有效地降低了足端冲击力,验证了该文设计思路及算法应用的可行性。

圆柱分度凸轮是一种重要的间歇式运动机构,针对液压装载机动态装载中极易出现圆柱分度凸轮惯性载荷,导致装载机运动稳定性下降的问题,在圆柱分度凸轮机构工作原理和液压装载机部件结构基础上,设计了液压装载机的故障诊断系统,通过获取圆柱分度凸轮机构运动特性值,输入到神经网络模型中进行训练,提取到相关的故障信息作为液压装载机的故障诊断系统的输入进行故障诊断,最后在构建的液压装载机实验台架中进行故障模拟试验,试验结果表明所设计

为了提高圆弧齿线圆柱齿轮的强度,提出了双压力角非对称齿形设计。以双压力角铣刀盘为假想齿条,根据展成运动原理,推导齿面数学模型,获得齿面离散点坐标;在Pro/E中采用逆向建模的方法,建立高精度的非对称圆弧齿线圆柱齿轮模型;借助ABAQUS软件,分析工作载荷下两组压力角为25°/20°和25°/20°齿轮副的应力情况,提取出轮齿的齿面接触应力和齿根弯曲应力曲线。结果表明大轮、小轮齿面的最大拟合误差分别为0.025mm、0.023mm;大压力角圆弧齿线圆柱齿轮能够显著提高轮齿的强度性能。

鉴于传统串联式关节伺服电机驱动的机械臂负载能力小,机械臂末端误差累计大,该文设计了一种基于液压缸伺服驱动的串联式机械臂。针对液压缸非线性、摩擦力、以及抗干扰等因素的影响,提出了位置自抗扰控制(ADRC)算法,提高了机械臂位置精度及系统抗干扰能力。首先,设计了串联机械设计原理示意图,并介绍了控制要求;其次,以机械臂为研究对象,建立机械臂D-H坐标系,分析了机械臂的运动学;再次,就机械臂液压缸位置伺服系统设计了基于ADRC的高精度位置

基于传统易碎薄板机械手位置伺服控制系统稳定性低、自动化分拣效率低等不足,设计了一种基于笛卡尔坐标式的气动码垛机器手和位置伺服稳定性控制系统。