波浪滑翔器是一种新型水面无人观测平台,通过水下牵引机中水翼被动摆动获取波浪能来产生前向推力。通过分析常规波浪滑翔器水下牵引机的脐带缆倾斜角造成的波浪能损失现象,设计了一种水翼摆动下限可以随脐带缆倾斜角的变化而改变的水翼摆动机构——下限位随动机构。首先,通过计算流体力学软件Fluent仿真分析了下限位随动机构对于水翼摆动角度的调节能力;其次,通过在常规水下牵引机内部加装一套平行四边形传动机构,设计了下限位随动机构原理样机,并通过搭建大型波浪模拟测试平台进行水池试验,验证了下限位随动机构原理样机的推进性能。研究表明,所提新型水翼摆动机构可以很好地提升水下牵引机的推进性能。

针对主从微创外科手术机器人同一主手控制不同手术器械在相同开合角度下的夹持力安全问题,研究了手术器械末端执行器的夹持力,建立了一种求解末端夹持力的数学模型。所建立的模型考虑了钢丝绳与导向轮之间的非线性摩擦、指部与腕部的运动耦合以及钢丝绳在导向轮上的蠕动变形对夹持力的影响,得到了在相应开合角度下电机电流与手术器械末端执行器夹持力之间的映射关系;同时,对缝合针所受夹持力进行了受力分析,得到末端执行器对缝合针的夹持力以及末端执行器对缝合针的拉拔力与电机电流之间的关系。通过Matlab对夹持力模型进行仿真研究,得到手术器械末端执行器在考虑和不考虑摩擦与变形情况下的夹持力变化曲线,特别是得到了对缝合针的夹持力和拉拔力随电流变化的曲线图。仿真结果表明,所建立的夹持力数学模型更贴近实际情况,为...

为提高微创手术机器人术前定位效率和末端可操作性,设计了一种新型微创手术机器人多从操作臂系统,其包括术前定位机构和远心机构两部分。该系统的基座可以安装3条手术器械臂和1条内窥镜臂。远心机构通过平行四边形机构实现末端不动点,在俯仰、翻滚、平移3自由度的基础上添加冗余自由度,增大了工作空间。为便于医生术前对远心机构高度的调节,在术前定位机构的重力补偿关节处通过恒力弹簧补偿远心机构的重力。在多从操作臂系统结构设计的基础上,对主动部分和被动部分进行了正运动学分析。术前定位机构是对机器人主动部分进行术前定位,手术过程中被动部分各个关节将被锁死。对主动部分进行了逆运动学和工作空间分析,通过将SolidWorks运动仿真的运动轨迹与Matlab运算得到的机器人末端运动轨迹对比,验证了多从操作臂系统结构的合理性...

以三坐标立式加工中心和触发式测头组成的加工中心在线检测系统为例，介绍了触发式测头在确定工件坐标系中的应用原理，由检测程序自动控制完成工件坐标系的设定。同时在MAKINO立式加工中心上进行实验验证，实验结果表明：触发式测头的应用，大大地缩短了机床的辅助时间，提高了生产率。

在汽车行驶及机车控制系统中对测速装置的要求是分辨能力强、高精度、尽可能短的检测时间以及抗干扰能力强等。该文介绍了一种应用霍尔传感器A44E获得稳定的脉冲信号,从而实现对车速进行智能测量的方案。测试结果表明,运用该方案实现的系统能很好的达到对车轮测速的要求。

文章阐述了目前矿用防爆柴油机普通轨道机车的特点和现状、液压驱动普通轨道机车的优点,根据机车使用的具体情况设计了液压驱动系统。

针对现有豆浆机制浆时间长的问题,提出了一种基于SH69P42单片机高效省时豆浆机设计方案,在不改变原有豆浆机基本结构和功能的同时,在电机主轴上安装一简易消泡装置,采用加热和磨浆并行处理,加热和消泡同时进行的控制策略,可将制浆时间缩短为现有豆浆机的50%,提高了使用效率。实践证明该方案的可行性,并具有较大的市场潜力。

为了精确测量分立元件的参数,介绍了一种由PIC单片机控制的RLC智能测量仪。该测量仪利用PIC单片机内置的A/D转换模块对信号进行采样,并采用正交采样算法对数据进行处理从而得出待测元件的参数值。测量结果表明,他具有较高的精度和分辨率,可广泛应用于对元器件参数进行精确测量与分选。与传统的仪表相比,该测量仪还具有智能识别、量程自动转换、在线测量等优点,因此他具有重要的实用价值。

根据保温管生产线的工艺过程，设计了自动夹紧、自动对中的液压系统，提高了保温管生产线的工作效率和成品率。

分析了常规定量泵节流调速液压系统能耗大效率低的内在原因，阐明定量泵液压系统的节能途经，论述了采用增速缸、高低压双泵油源、多泵数字控制技术及液压蓄能器等几种有效的节能方法。