大型圆筒件是某设备的核心部件,使用工况恶劣,易产生损伤.目前使用的损伤检测方法无法保证设备的正常使用,为此设计了一套超声无损检测自动探伤系统.详细阐述了该探伤系统的超声波发射/接收系统、信号处理系统和自动扫查机构的工作原理,简要说明了系统的硬件和软件设计方案.试验验证,该方案实现了对大型圆筒件的自动清洗和检测,取得了较好效果.

直驱式电静液作动器(EHA)因高度集成、结构紧凑、使用维护方便、功率电传、无油管、低污染等优点,非常适合用于在恶劣环境下工作的武器发射平台或装备支撑平台的调平作动器。但采用直驱式EHA进行四腿调平时,因EHA中的液压泵流量死区和刚性平台调平过程中各作动器之间存在交叉耦合影响,导致作动器定位调节时间较长并且在调平过程中产生“虚腿”问题,降低了调平过程的精度和平台稳定性。针对刚性平台空载条件进行静力学分析,提出采用多段非线性PID控制算法,以及追逐最高点法消除位置耦合,通过测量EHA中作动筒上腔压力判断是否存在“虚腿”问题。实验结果表明,平台完成调平后,倾角误差由±3°降低到±0.02°,各作动器上腔压力大于0.5 MPa,满足支撑要求。

针对多级柔性伸缩臂滑动耦合动力学问题,根据ADAMS柔性体建模理论,建立了一种基于虚拟样机的多级柔性伸缩臂动力学模型。利用三维建模软件,依托改装的轻型伸缩臂式起重机建立实体模型,利用有限元分析软件对各级伸缩臂建立有限元模型,生成模态中性文件导入ADAMS中建立动力学仿真模型。为了实现仿真过程与实际工作状态一致,保证仿真结果反映实际工况,在伸缩臂间分别添加滑移副约束和接触力约束建立动力学仿真模型,通过比较两种不同约束方式所产生的动力学响应,并通过实验验证,分析得出多级伸缩臂臂间滑块与臂节之间接触碰撞会影响伸缩臂作业平稳性和安全性。研究结果为多级柔性伸缩臂动力学建模分析和设计制造提供了参考依据。

转载车上的起重臂俯仰机构是常见的机电液系统。为了克服转载时系统存在非线性特性和干扰等问题，提出了一种动态面自适应模糊滑模控制的方法。基于反演滑模控制设计了李亚普诺夫函数和虚拟控制量，分别引入动态面控制计算虚拟控制量的导数、自适应控制对参数进行在线估计和模糊控制对切换项进行模糊化。为了更准确地模拟转载作业过程和验证控制器的性能，提出了基于AMESim和Simulink联合仿真的方法利用AMESim的元件库建立系统的机械-液压模型，并通过软件接口与Simulink模型相连构建联合仿真模型。经仿真验证，所设计的滑模控制器具有较高的控制精度和较强的鲁棒性并消除了抖振。

针对液压起竖系统这类非线性系统的控制问题根据高阶滑模控制理论提出了一种基于微分观测器的高阶滑模控制方法。基于液压起竖系统的非线性模型设计基于高阶滑模控制方法的起竖系统起角跟踪控制器。利用微分观测器对起竖角导数信息和高阶滑模的导数阶滑动变量信息进行观测从而构造一种基于微分观测器的控制器形式。试验结果表明：该控制方法能应用于液压起竖系统与PID控制和普通滑模控制比较该方法可以有效地抑制普通滑模控制存在的抖振问题并具有很好的控制性能。

本文介绍了一种基于小波分析的液压缸泄漏故障检测方法通过检测液压缸工作腔压力信号小波变换在适当尺度上的极大值点提取出压力信号的突变特征从而为液压缸泄漏检测提供了定量的依据.

文章提出了一种基于小波多尺度边缘检测的液压缸内泄漏故障诊断方法,通过检测小波变换在适当尺度上的极大值点,提取出压力突变信号的特征,从而为液压缸内泄漏故障诊断提供了定量的依据.

竞争网络是一种能够进行无导师学习的神经网络通过训练可以对输入向量进行自动分类从而用于模式识别等目的.文章在介绍一般竞争网络和学习向量量化网络训练算法的基础上分析了竞争网络用于液压系统故障诊断的方法.