针对液压起竖系统这类非线性系统的控制问题根据高阶滑模控制理论提出了一种基于微分观测器的高阶滑模控制方法。基于液压起竖系统的非线性模型设计基于高阶滑模控制方法的起竖系统起角跟踪控制器。利用微分观测器对起竖角导数信息和高阶滑模的导数阶滑动变量信息进行观测从而构造一种基于微分观测器的控制器形式。试验结果表明：该控制方法能应用于液压起竖系统与PID控制和普通滑模控制比较该方法可以有效地抑制普通滑模控制存在的抖振问题并具有很好的控制性能。