为提高小型油气运输管道内壁结垢的清理效率,设计一种能在300~450 mm直径管道中工作的模块化履带管道清洁机器人。针对具体情况确定管道机器人的整体结构设计,使得机器人能够通过不同的组装形式适应不同工作环境,并介绍了机器人的工作原理;对可柔性变径的履带式行走机构及机器人的管径适应性进行力学分析,同时分析机器人在管道中的几何约束运动和运动情况,并在ADAMS中分析机器人在管道中的通过性。结果表明:管道机器人的设计合理,相关变径几何约束以及运动约束条件正确,机器人能够在设定管径范围内的直管与L形弯管中正常行走。

在机械旋转构件的动态参数检测中，传统的检测法由于需接触检测而难以满足实时检测要求。提出了基于计算机视觉原理的非接触实时在线定量检测方法，设计了以TMS320C6701 DSP为核心的旋转构件动态参数检测系统。为实现机械构件的非接触式在线实时定量检测提供新的技术与方法。

讨论了脉冲宽度调制驱动模式条件下,螺管电磁阀动态特性的数学模型.文中分析了影响电磁阀动态特性的一些因素,提出了改善电磁阀动态特性的方法.实际的工程应用论证了此方法.

本文讨论并分析了影响螺管电磁阀动态特性的机械结构因素提出了一种改进机械结构及改善电磁阀动态特性的方法并介绍了工程应用实例.