为了获得精确的并联机器人动力学模型,以6-UPS并联机器人为研究对象进行了参数辨识。通过牛顿-欧拉法结合并联机构的对称性和各关节的重复性,简化了6-UPS并联机器人的动力学模型,并转换成了关于基参数集的线性形式。为了提高辨识精度,提出将机器人的惯性参数和摩擦参数分步辨识的策略并对比了不同摩擦模型的辨识效果。通过运行不同轨迹的辨识实验对比驱动力与预测力的误差大小来验证辨识效果,结果表明,惯性参数和摩擦参数分步辨识能提高辨识精度,Daemi-Heimann模型相比于库仑-黏滞摩擦模型的辨识结果精度更高。

汽车的安全性、节能及环保是汽车行业发展的三大主题。除发展新能源汽车外,降低传统汽车的空气阻力也是提升汽车动力性和经济性的重要措施。本文以某型新能源轻卡为研究对象,利用CFD(Computational Fluid Dynamics)方法模拟其外部气流流动现象,探讨气动阻力优化方法,对稳态分析结果中出现的高压区、气流分离区以及尾涡区作适当的结构优化与改进,经分析发现气动阻力系数呈现下降趋势,且较为明显。由此证明了该方法对于汽车外型设计具有良好的指导意义。

1刹车液压系统刹车液压系统是柯尼SMV4531TB5正面吊的重要组成部分,它不仅关系着其行走控制是否安全可靠,还关联着起升下降、大臂伸缩的液压伺服控制回路。某公司的该型号正面吊运行2年后出现频繁充压故障（平均充压时间不到10 s,正常为4～5 min）,本文通过对系统原理的分析,说明刹车液压系统频繁充压故障原因及处理方法。

柔性铰链是高精度柔性机构的关键部件，其运动精度与运动范围影响着柔性机构的性能，本文对圆弧柔性铰链进行了柔度矩阵推导，并依据柔度方程进行优化设计。采用结构矩阵法建立了圆弧柔性铰链的柔度方程，对矩形截面的翘曲抗扭刚度进行推导，得到了约束扭转状态下的扭转柔度近似方程。为相对长度较小铰链的扭转刚度精确求解提供了依据。对比理论计算结果与有限元分析结果，结果显示扭转柔度的最大相对误差在10%左右，其余方向柔度相对误差低于6%，验证了柔度方程的准确性。采用正交试验直观分析法得到柔性铰链各设计参数对转动刚度的灵敏度，并利用多目标遗传算法对柔性铰链的转动柔度以及轴向刚度两个目标进行了参数优化。通过优化结果与设计经验选取参数的对比，发现优化后圆弧柔性铰链的弯曲柔度提升了5.12%，同时铰链的...

以RV-40E型减速器为研究对象,基于虚拟样机技术对RV减速器进行运动学特性分析。利用Pro/E软件建立RV-40E型减速器的三维参数化模型,并导入ADAMS软件进行运动学仿真分析,在空载及施加负载的情况下,得到系统各构件的角速度、角加速度曲线。通过对仿真数据和理论计算结果的对比,验证了所建模型的正确性及合理性。

根据齿轮共轭原理建立磨前滚刀加工齿轮的数学模型,利用数值分析得出齿轮齿廓曲线,并通过计算机模拟得出齿轮的实体模型,并进行相应的应力分析,对磨前滚刀的齿形参数进行优化。

介绍了静压传动系统的组成及系统能量损失的途径对发动机、变量泵的特性进行了研究分析了静液压传动系统中发动机-泵环节功率匹配的原理及其控制方法通过功率匹配节能控制实现了车辆的节能。