球型机器人具有结构简单、适应性好等优点。为了提高球型机器人运动稳定性,提出利用LQR并结合PID对球型机器人的自平衡运动进行控制。利用SolidWorks建立球型机器人的三维模型并搭建相应的物理样机;利用雅可比矩阵及等效一级倒立摆模型求出机器人的运动学和动力学模型;建立PID运动位置控制算法和LQR运动倾角控制算法,设计相应的PID和LQR运动控制器;利用MATLAB/SIMULINK对所建立的PID及LQR控制器进行仿真并分析;利用所建的物理样机进行实验验证。结果表明:利用PID结合LQR所设计的运动控制器及其控制算法是准确的,有效地提高了机器人自平衡运动的控制精度及稳定性。

介绍了粒料包装机自动输袋装置气动系统的设计方案及设计原理,该设计有效地解决了粒料快速、自动包装等实际问题.

进行了P/Q伺服比例阀机械本体设计并且对流量调节与压力设定进行了验算.该阀应用于大多数要求一般控制精度的工业应用场合时可以提高系统控制精度、系统油路.

自行设计了一种P/Q伺服比例阀介绍了它的结构特点、流量调节与压力设定方式该阀在应用于一般控制精度的工业应用场合时可以提高系统控制精度.

应用虚拟原型技术开发了一种液压伺服系统。该系统由液压伺服系统物理原型、液压伺服系统虚拟原型、信号采集处理系统以及同步仿真系统组成。操作人员可以通过该系统在计算机上输入指令实现液压伺服系统物理原型和虚拟原型的同步仿真并在计算机屏幕上以三维模型方式显示工作台运行情况和传感器数据信息。