为研究静平衡状态下Delta并联机器人对外部载荷的响应情况,将相对刚度大的构件视为刚体以简化建模难度,同时将驱动臂和从动杆理想化为线弹性杆件,采用卡氏第二定理对其进行了静刚度理论分析与建模。利用该模型模拟实际情况下动平台所受到的负载情况,进而在不同位姿下探究了动平台位移和转角弹性变形量在可达工作空间内指定区域中的分布规律和特点。最后利用ISIGHT进行联合仿真,从而相互验证理论建模和仿真的正确性。

针对中国象棋机器人娱乐化智能设备,设计了其关键的视觉系统,实现棋子定位与棋子识别。棋子识别是关键的一步,针对传统识别方法的局限性,以及棋子旋转特性带来的难识别问题,提出一种基于深度学习的字符识别方法。以分组卷积方式改进Inception-V3网络结构,融合可变形卷积层,增强字符形变特征提取能力。实验显示,模型的识别准确率达到99.99%,比传统方法识别效果更好,说明了该方法在棋子识别任务上的有效性。

分析了海浪能和潮汐能发电装备的发展现状,提出了一种海浪能潮汐能双模式发电装置,建立数学模型并进行了动力学研究。根据某海域工况,对发电装置进行了Matlab应用仿真,进一步得出海浪能潮汐能输入与电能输出的关系。结果表明,发电装置具有无污染、性能优越和效益高的特点。

设计一个两臂二指智能魔方机器人控制系统,对魔方的基本复原指令组合进行优化。构建魔方复原的新指令组合,使得智能魔方机器人的执行速度和稳定性达到较稳定的平衡。采用5段S形加减速曲线算法控制闭环步进电机,实现闭环步进电机的连续速度调节。实验结果表明:通过优化魔方复原基础指令组合,减少了魔方机器人执行步数。新指令组合平均优化率达到25%,整体魔方复原平均用时13.644 s。

针对Delta并联机构设计中存在的问题,研究Delta并联机构动力学模型、运动学模型等,并探讨一种求解Delta并联机器人尺度综合问题的设计方法。通过对Delta机器人的主要尺寸参数与6项性能指标进行试验设计,将性能指标合并为3个优化目标函数。在iSIGHT软件平台上运用非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ),在特定轨迹下对3-DOF Delta并联机构进行尺度综合;对比两种优化策略下目标函数的Pareto图。结果表明:减少目标函数后的优化策略收敛性好、计算费用低,且有更多可行性

智能制造将制造业与人工智能、通信技术、计算机等深度融合,贯穿于从产品设计到服务的每一个环节。为了更全面了解智能制造及其发展趋势,文中介绍了国内外对于智能制造技术的战略计划和发展现状,并提出智能制造所面临的关键技术及智能制造今后的发展趋势。

为解决机动车辆路过路面减速装置时大量压力能被消耗的问题，研究把车辆的振动能量转换成液压囊中油液的压力，从而带动液压马达，再带动发电机发电。该文针对振动过程产生最大压力的理论建模分析计算，并在得出最大动载荷的基础上对后续的液压囊、蓄能器等液压发电系统进行了探索，建立机动车辆经过减速装置产生的机械量与液压系统产生的液压能之间的关系。最后经计算表明，模型基本还原实际情况，经济效益显著。