Delta并联机器人机构多目标优化设计

作者：孔凡国李肇星柯子旭来源：机床与液压日期：2021-07-13 人气：93

关键词：并联机构多目标优化尺度综合非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ)

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针对Delta并联机构设计中存在的问题,研究Delta并联机构动力学模型、运动学模型等,并探讨一种求解Delta并联机器人尺度综合问题的设计方法。通过对Delta机器人的主要尺寸参数与6项性能指标进行试验设计,将性能指标合并为3个优化目标函数。在iSIGHT软件平台上运用非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ),在特定轨迹下对3-DOF Delta并联机构进行尺度综合;对比两种优化策略下目标函数的Pareto图。结果表明:减少目标函数后的优化策略收敛性好、计算费用低,且有更多可行性

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标签： 机器人

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