针对一种运载火箭并联式加注机器人的对接轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于系统多输入多输出模型的鲁棒控制策略。首先建立了包含并联机器人和液压驱动器动态特性的系统高阶多输入多输出模型。同时,将系统的建模误差、外部不确定性扰动等统一处理为系统的匹配与不匹配不确定,通过结合反步设计方法及合适的Lyapunov函数选择,给出了一种鲁棒控制器的完整设计方法,并证明了该控制器的稳定性。仿真分析表明,控制器具有良好的轨迹跟踪性能和抗干扰能力,能够满足加注对接任务需求。

研究优化设计中设计变量的离散化处理,完成三段式车架的静动态特性分析和轻量化设计。首先,以某中型越野车车架为优化对象,采用实验设计方法进行了设计变量的灵敏度分析,并在对设计变量进行必要的取舍基础上建立了结构优化模型。其次,采用多岛遗传优化算法计算车架在三种工况下的最大应力、位移和自由模态下的固有频率,以完成在结构满足固有频率、几何尺寸和强度等约束条件下的车架各板材离散化尺寸的优化。优化结果表明：在可行域范围内,不仅使车架的质量降低了5.7%还避开了激励频率。

针对对称缸液压伺服系统，用数学方法建立线性化对称缸液压伺服系统的数学模型，运用MATALB／Simulink进行仿真，使用最小二乘法对系统进行辨识仿真研究。为进一步控制研究提供较为精确的模型参数，验证模型的准确性。该仿真研究对建立精确模型及控制系统研究有参考意义。

以阀控低速大扭矩液压马达驱动多管火箭发射系统的回转机构为研究对象，建立了扭转振动响应与液压马达参数的关系。通过对马达参数和扭转冲击响应的计算分析，表明增大油腔工作压力和减少不溶气体的渗入量可以提高系统的动态扭转刚度，回转机构的冲击角速度随着旁路节流阻尼孔的增大而减小；另外，增加合适的节流孔基本上不改变系统的动态扭转刚度。说明在发射系统其它参数不变的情况下，可通过调整液压马达的旁路节流孔实现对回转结构抗燃气射流冲击振动的控制。

以某新型多管火箭武器在研制过程中高低机和方向机分别拟采用电液伺服阀控制的液压油缸和低速大扭矩液压马达组成的液压式驱动发射装置为研究对象，建立了可控液压阻尼的流体力学分析模型，研究了液压系统变阻尼与发射装置的冲击振动响应的关系。提出了基于液压系统的多管火箭发射过程中变刚度和阻尼的动态响应控制方案，并对4种不同的控制方案进行了比较，得到了最优的控制方案。

针对一种并联式加注机器人建立包含并联机构动力学方程、液压缸两腔压力动态方程和伺服阀流量方程的多阶动态系统数学模型。为解决系统存在的建模误差、外界扰动不确定性因素以及递推控制出现的微分膨胀问题提出一种基于动态面滤波方法的鲁棒控制策略。利用动态面滤波技术简化了控制器的设计通过构造合适的Lyapunov函数给出了控制器设计的完整方法并证明了系统跟踪误差的一致最终有界。仿真结果表明:系统具有良好的轨迹跟踪性能对于有界的系统模型误差和外界扰动具有较强的鲁棒抑制性能。