针对一种运载火箭并联式加注机器人的对接轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于系统多输入多输出模型的鲁棒控制策略。首先建立了包含并联机器人和液压驱动器动态特性的系统高阶多输入多输出模型。同时,将系统的建模误差、外部不确定性扰动等统一处理为系统的匹配与不匹配不确定,通过结合反步设计方法及合适的Lyapunov函数选择,给出了一种鲁棒控制器的完整设计方法,并证明了该控制器的稳定性。仿真分析表明,控制器具有良好的轨迹跟踪性能和抗干扰能力,能够满足加注对接任务需求。

针对一种并联式加注机器人建立包含并联机构动力学方程、液压缸两腔压力动态方程和伺服阀流量方程的多阶动态系统数学模型。为解决系统存在的建模误差、外界扰动不确定性因素以及递推控制出现的微分膨胀问题提出一种基于动态面滤波方法的鲁棒控制策略。利用动态面滤波技术简化了控制器的设计通过构造合适的Lyapunov函数给出了控制器设计的完整方法并证明了系统跟踪误差的一致最终有界。仿真结果表明:系统具有良好的轨迹跟踪性能对于有界的系统模型误差和外界扰动具有较强的鲁棒抑制性能。