为了满足厨余垃圾处理设备的工作需求,对厨余垃圾处理设备中垃圾桶提升机进行结构优化与控制系统设计,设计了基于三菱控制器的垃圾桶提升机。通过SolidWorks软件对提升机结构进行设计、建模和改进;进行受力分析和液压缸的选型计算;通过ANSYS Workbench软件对液压缸进行静力学分析;设计提升机的电气与液压控制系统;最后对改进前后的提升机进行对比实验。结果表明:改进后的提升机经过计算和安全校核,与厨余垃圾处理设备集成到一个控制器上进行控制,工作稳定、可靠;单人操作平均耗时较改进前减少9 s左右,大大提高了厨余垃圾处理设备的工作效率。

为了实现快速、精确的服装裁剪，研究了一种基于运动控制卡的服装裁剪机运动控制系统。该系统针对多层服装裁剪机裁剪的特点，提出了直接转向切割和抬刀转向切割相结合的切割方式。介绍了整个运动系统的结构功能，阐述了转向切割运动的理论算法，并给出了转向切割的实现代码和整个运动系统的控制流程。样机试验结果表明，该运动控制系统，达到了设计精度和速度要求。

针对大流量高速开关阀切换时间长的问题,对高速开关阀流量特性进行了分析,获得了电磁铁工作气隙与阀芯直径的匹配关系;对高速开关阀动作过程进行了分析,建立了开关阀运动耦合瞬态场模型;对电磁铁结构参数进行了Ansoft Maxwell2D仿真,研究了衔铁中心开孔大小、衔铁厚度、绕组匝数对开关阀开启时间的影响。在理论仿真分析的基础上,提出了一种兼顾响应时间的大流量高速开关阀。研究结果表明,经过优化后的开关阀,在进口压力为7 bar时,流量可达720 L/min,而切换时间仅为9.5 ms。

提出了气动3-RPS并联平台应用于虚拟现实环境下运动模拟的解决方案。压缩空气和气动执行器作为一种廉价的驱动方式,但气动系统的强非线性、负载敏感、未知参数和死区等特性限制了运动模拟的精确度和逼真程度。从并联气动平台运动学动力学着手,基于光流图像处理技术生成关节空间的目标运动曲线,采用自适应鲁棒控制方法对气动并联运动平台进行实时轨迹跟踪的解决方案,相对传统算法,轨迹跟踪性能有了大幅提升。

介绍了一种在带有初速度的情况下进行轨迹规划的方法。在点到点运动过程中,取匀速运动阶段中的任意一点为起始点,开始进行先运动到指定速度,再减速到0的轨迹规划。规划过程分为三个运动阶段,第一运动阶段为从初始速度运动到指定速度的阶段,第二运动阶段为匀速运动阶段,第三运动阶段为从指定速度阶段减速到0的阶段,给出了各运动阶段的公式推导和规划方法。最后通过软件实例验证了方法的可行性。该算法能实现在运动过程中进行重新规划,指定速度可大于初始速度,也可小于初始速度,且规划简单,具有极高的实时性,适合运动过程中的实时规划。