针对Delta并联机器人在食品、医药、电子等轻工业上的广泛应用,对一种T型轴铰链Delta三平动并联机器人的构型设计进行了系统研究。分析了运动副在机构组合中自由度约束关系,得出了一种最小支路位移参数特性,以此遴选出3T0R并联机构所含的支路类型,综合出多组三平动并联机器人机构。经过机构演变法,设计出一种支路类型为HSOC{-P(4R)-R⊥R∥R⊥R-}的新型T型轴铰链的Delta并联机器人机构。并基于位移参数特性,验算了其机构空间自由度。基于设计的Delta并联机器人机构,进行了运动学分析,建立了逆解位置模型、正解位置模型和速度模型。

介绍了中厚板材2800mm精轧机液压AGC系统构成并对其进行分析。

平衡重式叉车、空箱堆高机、集装箱正面吊是港口装卸作业的重要轮式工程机械,造价昂贵,操作复杂,安全性要求高.文中分析了平衡重式叉车、空箱堆高机、正面吊等工程机械的功能及驾驶操作要求,给出了模拟训练器的功能和结构,设计了操作训练时的虚拟场景,开发了模拟系统的软、硬件,完成了轮式工程机械操作模拟训练器关键技术的研究.

研究了氯盐和硫酸盐在干湿循环以及冻融环境条件下,普通混凝土与耐腐蚀混凝土的抗盐侵蚀性能。试验结果表明,由于硫酸盐的存在,在侵蚀早期混凝土强度被提高,混凝土中氯离子的侵蚀浓度被降低;随着侵蚀龄期的延长,这种影响逐步降低,混凝土性能开始劣化,氯离子逐步向混凝土内部渗透。盐冻试验结果表明,相比于低温对混凝土氯离子扩散的抑制作用,冻融损伤对混凝土氯离子扩散的加速作用占主导地位。耐腐蚀混凝土显著提高了钢筋混凝土的抗盐侵蚀性能。

以我国西北地区干湿循环盐碱环境下氯离子对带裂工作的钢筋混凝土侵蚀破坏为背景,设计了预置不同宽度表面裂缝的混凝土试件,研究了在若干个干湿循环内不同配比带裂钢筋混凝土的氯离子侵蚀的程度与速率。结果表明:高性能耐腐蚀混凝土能够有效延缓氯离子渗透侵蚀的时间,相对减轻侵蚀程度;钢筋阻锈剂能够显著提升钢筋混凝土抗氯离子侵蚀能力;在带裂工作的情况下,高性能耐腐蚀混凝土对氯离子侵蚀作用的抑制更为明显。

采用D-H法得到局部闭链码垛机器人运动学正逆解,利用MATLAB绘制其可达工作空间。基于任务需求及生产现场布置方案,完成机器人弧线过渡路径规划。依据路径规划结果,以机器人在目标轨迹上运行周期时间最短为目标,选择正弦、多项式及修正梯形3种加速度运动规律进行优选。在此基础上,通过运动学逆解将操作空间轨迹规划映射到关节空间,得到机器人各关节在目标轨迹上的位移、速度和加速度时变关系。结果表明:在弧线过渡模式下,采用修正梯形运动规律能有效缩短运行周期。

液力传动机械设计中液力变矩器与发动机的区配问题是关系到车辆动力性和工作效能的关键问题之一。介绍了变矩器与发动机匹配计算的数值计算方法，给出了匹配的评价参数及数值计算程序的结构思想等，并转化为程序软件，实现了对其计算机辅助计算分析。