针对具有摩擦和负载等不确定性的液压机械臂轨迹跟踪控制问题,建立机械臂机械系统、液压系统的数学模型,基于李亚普洛夫函数,提出一种模糊补偿策略进行控制,构造模糊系统逼近摩擦力和负载,应用流量补偿器消除负载压力变化对伺服阀性能的影响,应用重力补偿器消除负载质量变化时对系统性能的影响.仿真结果表明,设计的控制器可以使机械臂关节较好追踪期望轨迹,优于传统模糊控制和PD(proportional-differential)控制,最后模拟了3种负载工况,分析了控制器的补偿极限,为后续研究奠定了基础.

为了研究某液压制动能量回收回路中蓄能器的能量回收效率,通过计算分析和台架实验验证,研究了蓄能器稳定性特点、不同转速下蓄能器的制动能回收效率和压力与马达排量对蓄能器制动能量回收效率的影响。实验结果表明,该蓄能器回路在制动初始转速为160~190 r/min的能量回收效率明显较高;马达排量对于制动初始转速较高时的能量回收效率影响较大,对制动初始转速较低时的能量回收效率影响较小;系统压力对于制动初始转速较低时的能量回收效率影响较大,对制动初始转速较高时的能量回收效率影响较小。

对往复压缩机进气阀漏气故障进行模拟，采用热力参数、示功图和振动的方法在不同程度故障工况与正常工况下对压缩机进行现场监测。分析采用这几种方法对进气阀漏气故障的可诊断程度，探索压缩机气阀漏气故障特征提取的有效方法。

为研究导叶式混流泵的轴向力，建立了导叶式混流泵内全三维流道模型，基于非定常大涡模拟亚格子尺度模型与滑移网格技术，对不同工况下的混流泵进行了数值模拟和性能预测，并将非定常方法计算值、定常方法计算值、经验公式估计值与试验值进行比较分析。结果表明：非定常方法计算得到的叶轮轴向力变化规律与试验和经验公式计算得到的轴向力变化规律更接近；在设计工况附近，定常和非定常方法计算得到的混流泵叶轮轴向力的数值与试验值的相对误差均约为10％；在小流量及大流量工况下，定常方法的计算值与试验值的相对误差约为30％，非定常方法的计算值与试验值的相对误差在10％之内。因此，非定常模拟方法可以更准确地预测混流泵的轴向力。

针对阀门定位器的比例阀-气缸-阀杆系统进行研究，并有针对性地建立了数学模型，利用Simulink对控制系统进行了模拟仿真，对比验证了数学模型的正确性。对仿真曲线的分析，得到对系统动态响应有影响的因素，并对改善系统动态响应特性提出理论分析，为进一步提高系统精度提供理论支持。