针对一种新型主动式波浪补偿系统的机、电、液非线性控制问题,以经典PID为基础,提出了一种利用单神经元结构加以实现的智能PID控制算法.基于二次型性能指标,推导出单神经元输入权值参数自调整算法,并采用积分分离的方法对其进行了改进.将控制算法应用到波浪补偿系统的控制中,在Matlab环境下进行仿真,仿真结果验证控制器有效,单神经元PID控制克服了传统PID控制的不足,有效地改善了控制性能.

利用Pro／E和ADAMS建立了喷水和滑翔混合推进水下机器人多体动力学仿真模型。设计了实现姿态调整和喷口转向功能的液压驱动系统。建立了基于ADAMS和MATLAB／SimHydraulics的机械与液压联合仿真模型，在此基础上对喷口转向控制进行了联合仿真分析，分析结果为喷口转向机构的设计和实际转向控制调节提供了依据和参考。

将某型工程车闭式走行液压系统简化成泵控马达系统，求出了简化后系统的传递函数，运用MATLAB的SIMULINK工具箱建立了系统的仿真模型，对单轨作业车液压系统中的液压冲击进行了仿真研究。仿真结果表明：车辆以不高于1m／s^2的加速度加速起动及系统突然卸载时系统中产生的液压冲击的压力峰值在系统承受范围之内，且衰减速度快，对系统造成的危害很小。

提出了一种基于液压驱动的机械臂轨迹规划方法。在对n自由度机械臂进行基于C空间的无碰撞轨迹规划后，根据液压驱动机械臂的特性，并在对机械臂运用ADMS进行运动求逆的基础上，采用抛物线过渡线性插值算法对液压缸进行了运动优化，得到了基于无碰撞的优化轨迹。仿真及实装试验结果表明，所规划的运动轨迹符合各项性能指标，同时也验证此方法是有效的。