本文针对一类非线性系统的跟踪控制问题，基于滑模等价控制的基本概念，提出了一种具有在线学习能力的模糊滑模控制方法，利用学习控制实现模糊控制规则的动态更新，使得模糊控制的输出逐步逼近滑模等价控制，最终实现渐近稳定的滑模控制。

本文介绍了超高压技术的一些基本特点，对超高溢流阀的静动态特性进行了详细的理论分析与实验研究，阐明了在超高压领域中对单极直动溢流阀分析时与一般压力下的不同点和应注意，并进行了实验论证。

本文分析了非线性系统的频率特性，利用数字控制算法，实现了非线性积分器在精密转台液压伺服系统中的应用研究，分析和实验表明了非线性积分的有效性。

针对某火炮电液伺服系统存在数学模型的不确定性和较大干扰力矩的特点用H∞控制方法设计了两自由度控制器它能在保证系统鲁棒稳定性的同时确保系统的瞬态性能指标仿真结果表明该方法对参数不确定性和外部干扰力矩具有很强的鲁棒性.

本文以阀控液压马达为例，阐述了以ＭＣＳ－５１单片机为主控单元的模糊参数自整定ＰＩＤ控制系统设计。系统的硬件采用８０３１单片机扩展而成，软件采用模糊自整定控制算法。实验研究表明，整个系统工作稳定，控制效果显著。模糊系统有效地抑制了随机干扰以及齿轮传动间隙和转动惯量较大变化对系统的不利影响，对调节对象负载变化具有较强鲁棒性。

摩擦与系统模型的不确定性是理论上很完美的控制器在实际中不能应用的主要原因之一，本文针对这种情况，基于Ｈ∞控制理论提出了一种近控制器，它即能削弱摩擦力的影响，又可以在系统模型存在不确定性的情况下保证系统的性能指标。仿真结果表明，这种控制器是行之有效的。

摩擦与系统模型的不确定性是理论上很完美的控制器在实际中不能应用的主要原因之一。本文针对这种情况，基于Ｈ∞控制理论提出了一种控制器，它既能削弱摩擦力的影响，又可能在系统模型存在不确定性的情况下，保证系统的性能指标。仿真结果表明，这种控制器是行之有效的。

本文提出一种抗干扰的两自由度控制器，这种控制器结构上类似于两自由度控制器，但它对数学模型参数的不稳定性以及系统的未建模误差具有鲁棒性，而且对外干扰力有限强的鲁棒性。仿真结果表明了该控制器的有效性。

研制了一台适于在森林地区钻进地震勘探孔的全液压物探钻机，主要论述了该钻机液压系统设计、参数计算、元件选取等，并根据特定工况条件进行了系统热平衡验算。