摩擦与系统模型的不确定性是理论上很完美的控制器在实际中不能应用的主要原因之一，本文针对这种情况，基于Ｈ∞控制理论提出了一种近控制器，它即能削弱摩擦力的影响，又可以在系统模型存在不确定性的情况下保证系统的性能指标。仿真结果表明，这种控制器是行之有效的。

摩擦与系统模型的不确定性是理论上很完美的控制器在实际中不能应用的主要原因之一。本文针对这种情况，基于Ｈ∞控制理论提出了一种控制器，它既能削弱摩擦力的影响，又可能在系统模型存在不确定性的情况下，保证系统的性能指标。仿真结果表明，这种控制器是行之有效的。

本文提出一种抗干扰的两自由度控制器，这种控制器结构上类似于两自由度控制器，但它对数学模型参数的不稳定性以及系统的未建模误差具有鲁棒性，而且对外干扰力有限强的鲁棒性。仿真结果表明了该控制器的有效性。