针对辨识参数存在摄动的精密隔振平台系统的鲁棒性能控制器设计问题，基于参数摄动系统的鲁棒性能与Riccati不等式解之间的关系，推导出了一类参数摄动系统的输出反馈鲁棒性能控制器设计方法，将鲁棒性能控制器设计转化为参数确定的辅助系统的一般输出反馈鲁棒控制器求解，计算较方便。通过对单自由度微动隔振平台的仿真分析表明，空气弹簧支撑隔振平台虽能隔离地基的高频成分，但对低频成分以及台面直接干扰的隔振效果不好；采用所设计的鲁棒性能控制器，闭环系统能够在不确定参数较大的摄动范围内有效隔离地基的低频振动，而且对台面直接干扰和量测噪声也具有很好的鲁棒性。

摩擦与系统模型的不确定性是理论上很完美的控制器在实际中不能应用的主要原因之一，本文针对这种情况，基于Ｈ∞控制理论提出了一种近控制器，它即能削弱摩擦力的影响，又可以在系统模型存在不确定性的情况下保证系统的性能指标。仿真结果表明，这种控制器是行之有效的。

摩擦与系统模型的不确定性是理论上很完美的控制器在实际中不能应用的主要原因之一。本文针对这种情况，基于Ｈ∞控制理论提出了一种控制器，它既能削弱摩擦力的影响，又可能在系统模型存在不确定性的情况下，保证系统的性能指标。仿真结果表明，这种控制器是行之有效的。