结合自主控制和操作人员遥控的共享控制是自主/遥控水下机器人(Autonomous and Remotely operated underwater Vehicle,ARV)研究的重要问题。面向ARV的环境探索任务,针对ARV艏向角的共享控制,提出一种基于多目标优化的共享控制方法。根据服从操作人员控制意图、提升ARV安全性、降低操作人员操作复杂性并优化ARV运动路径的要求,将ARV艏向角控制命令作为决策变量,分别设计了服从度、自主度和稳定度三个目标函数;根据栅格地图表示的局部环境中障碍物的分布信息设计了艏向角控制命令的安全性评估函数,并由安全性评估函数确定约束条件;根据目标函数和约束条件将ARV艏向角的共享控制转化为多目标优化问题,并使用最小最大法求解以得到最优的共享控制命令。基于研发的ARV共享控制仿真环境对提出的方法进行了计算机仿真和评估,验证了所提出的方法的有效性。

在相关研究的基础上归纳总结了建筑3D打印胶凝材料的工程性能,包括可打印性、力学性能等,其中,可打印性包括流动性、可挤出性、可建造性、凝结时间、一次打印长度、挤出形态质量等;力学性能包括抗折强度与抗压强度。此外,选取可打印性与力学性能所包含的指标作为影响因子,利用层次分析法确定了因子权重,提出了因子赋值标准及评价结果分级标准,建立了建筑3D打印胶凝材料的工程性能评价体系,并设计正交试验计算性能指标值,对材料的工程性能进行了评价,可为3D打印胶凝材料工程性能相关研究提供参考。

介绍了二压力无滑阀客车分配阀的设计方案、特点与试验结果。该阀的安装接口与104型分配阀的安装接口一致,性能参数也符合104型分配阀的要求。

针对某赛车参赛过程中出现的转向回正力过大,过度转向趋势以及抗制动点头造成球铰间隙过大等问题,论文首先采用“二次瞬轴法”设计多连杆悬架虚拟主销,应用多体动力学仿真软件ADAMS/Car模块建立前悬架与转向系统虚拟样机;之后对主销后倾角、车轮外倾角、前束角及抗制动纵倾性四个参数仿真并应用ADAMS/Insight模块进行多目标优化设计;优化后的多连杆悬架能够提供合适的回正力矩,赛车具有轻微的不足转向趋势,同时赛车抗制动点头现象也得到明显改善。为大学生方程式赛车中的多连杆悬架设计和优化提供了参考。

通过对60Si2MnA圆柱螺旋弹簧淬火油改成水溶液试验、总结,确定了生产过程中的可行工艺,取得了良好的效果,并逐步推广应用到其它中小型零件的淬火工艺过程中。

采用应变控制对超超临界汽轮机12％Cr转子钢进行高温低周疲劳试验，并对试验结果进行了讨论。拟合了循环应力-应变曲线和应变-寿命曲线，得到该材料的室温低周疲劳特性参数，包括Ramberg—Osgood参数和Manson—Coffin参数，推测出该材料的转变寿命。对转子不同位置（外缘，芯部）进行取样分析，探讨其低周疲劳性能差异，并对不同应变幅控制下的应力、寿命变化进行了深入研究。