外肢体机器人由于其独特的穿戴舒适性、运动灵活性和人机协作性,在医疗康复、航空航天、工业生产及建筑装修等领域具有广阔的应用前景。阐述了外肢体机器人的国内外研究现状和发展动态,分别从外肢体系统结构、运动建模、人机信息交互与协调控制三个方面进行综述。分析了刚性外肢体与柔性外肢体结构的优势与不足,阐明了外肢体运动建模过程中的核心和关键,揭示了人机交互与最优协作控制的技术挑战。最后总结了外肢体机器人的研究要点,并对其未来发展方向和趋势进行了展望。

为全面实现白光干涉测量系统的搭建及应用,在硬件结构的基础上对软件系统进行了设计和开发。以LabVIEW图形化编程语言为开发工具,分别通过.NET控件、ActiveX控件与运动控制器和数据采集仪建立通信,实现对5个运动轴的协调控制及数据的实时采集及分析处理。最后通过对标准环规的测试,验证了此软件不仅能精确高效地完成白光干涉测量系统的测试任务,其所输出的点云数据还可以进一步处理获得直径、圆柱度等形位公差信息。

大柔性飞行器因结构重量低、柔性大使得机翼等部件在受载时产生较大的弹性变形,呈现显著的几何非线性效应,因此准确的结构大变形建模方法对于几何非线性气动弹性分析至关重要,而神经网络对非线性系统具有强大的拟合能力,可通过将神经网络应用于非线性结构建模,构造适用于结构大变形的前馈神经网络预测模型,在样本特征和数据结构相对较优的条件下结合曲面涡格法,搭建非线性气动弹性分析框架,对某机翼模型进行阵风响应计算;结果表明神经网络模型能准确预测大柔性机翼结构大变形,应用到气动弹性分析后能进行准确的阵风响应计算,验证了将神经网络应用到结构大变形预测的可行性,为以后机器学习技术与气动弹性分析结合的研究提供思路和方法。

连续体机器人运动规划复杂且控制精度低是制约其深入研究和快速应用的重要难题。基于几何分析法对连续体机器人进行运动学建模研究,构建关节空间与末端笛卡尔空间的映射模型,在此基础上对其工作空间进行分析。为满足柔性检测机器人在狭小空间的快速介入和准确探测需求,提出一种基于导航路径约束的机器人运动规划方法,以连续体机器人各弯曲单元前后端点与理想轨迹间的最小距离作为目标函数,通过逆向递推的方法逐节求出各弯曲单元关节参数

卧式注塑机全自动送嵌片系统由料架、导料槽、剪料机构、送料机构以及取成品机构等部分构成其功能是将卷绕在料盘上的带状料片剪成单个嵌片送入卧式注塑机并将注塑好的成品取出.系统中人性化的料架减轻了劳动强度;料架上同时悬挂二盘料带料带经导料槽送进入剪切机构;剪料机构一次剪切2个嵌片;送料机构一次将4个嵌片送入注塑机送料机构能在X、Y、Z三个方向运动并能将竖直状态的抓料吸盘支架翻转到水平状态.系统通过控制6个单轴运动实现了需要6个自由度机械手才能完成的一系列复杂动作.

本文在文献[1]对3阶液压伺服系统2次型优化结果的基础上阐述了用α-曲线及β-裕度曲线给3阶液压系统进行快速优化的简便方法分析了位置、速度、加速度反馈对系统特性的影响.

简要回顾了工程机械液压技术发展的几个时期,指出了障阻工程机械液压技术发展的几个问题,概括了液压技术在工程机械上的地位及发展前景.