基于气动的穿地龙机器人的研制
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简介
通过穿地龙机器人液压与气压传动方案的简要比较,确定穿地龙机器人的研制采用气动方案。介绍了机器人本体结构,以活塞行程最短为目标函数进行了冲击机构的优化设计,采用牙形离合器与双活塞式气缸结构进行转向机构的设计。采用二级计算机控制系统实现机器人穿孔作业的自动控制。最后,进行了穿地龙机器人样机的加工制造与实验。实验结果表明:样机基本上达到了设计技术指标。相关论文
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