六自由度水下机械手臂的设计与研究
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简介
针对水下作业机械手环境恶劣,时变等难题,结合水下作业的具体要求,设计了一种六自由度水下机械手臂。肩部可水平摆动100°,大臂可绕肩关节上下摆动120°,前臂可绕肘关节上下摆动120°,前臂绕自身轴线旋转270°,腕部可绕肘关节上下摆动120°,腕部绕自身轴线旋转360°。利用MATLAB对机械手正向运动学模型进行分析,为下一步六自由度水下机械手的智能控制提供了设计参数。相关论文
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