集装箱起重机液压油缸式减摇系统的动力学分析

简介

集装箱起重机采用液压油缸式减摇系统，衰减集装箱的摇摆，将集装箱准确快速地码放。液压油缸式减摇系统由减摇卷筒、减摇钢丝绳、液压油缸、液压泵站和滑轮组等组成，通过2个不同压力的液压回路进行控制，从而吸收吊重摆动的能量。对液压油缸式减摇系统在工程实用范围内进行简化，选取小车的水平位移和集装箱在竖直平面内的摆角为广义坐标，利用拉格朗日方程建立减摇系统动力学方程。在集装箱吊重摆角较小时对该方程进行线性化处理；在起重机小车制动时得出吊重的摆角方程，分析吊重的减摇效果。研究表明：影响吊重减摇效果的因素有减摇绳的斜拉角度大小、起升绳的有效长度、吊重的有效质量和液压减摇系统结构参数等。仿真结果表明：液压减摇系统结构参数对摆幅衰减所需的时间影响较大，是影响减摇效果的主要因素和关键参