折叠桥梁机构架设轨迹优化自动控制仿真研究

简介

针对某型军用折叠桥梁机构手动控制精度差等不足,进行桥梁运动轨迹规划及优化仿真研究,使得桥梁实现自动精准的架设控制作业。首先基于折叠桥梁作业特性分析,确定桥梁运动轨迹,建立桥梁运动学模型与油缸伸长量-关节转角关系模型,通过轨迹特性分析,将轨迹控制转换为油缸行程协同控制。由于油缸行程关系曲线存在跳跃突变阶段,会导致自动控制过程产生冲击,利用函数插值算法进行优化处理,结合桥梁轨迹规划控制系统得到桥梁优化轨迹,仿真研究表明优化轨迹满足防碰撞安全要求,并增加了平滑性,进一步提高了桥梁架设作业速度与安全性。