测试摆动式液压马达起动摩擦特性需要对其转子轴施加平稳、超低速驱动。本文设计了一种Ｉ—ＰＤ调节器，实现了马达的低速平稳驱动。与ＰＩＤ调节器的控制性能相比，Ｉ—ＰＤ调节对扰动的响应更快，具有较好的鲁捧性，满足被测马达摩擦特性测试的驱动性能要求。

通过对液压仿形封头旋压过程变形的分析,较系统地提出了如何选择旋压道次间距序列来合理分配变形量的方法,并据之确定出了Φ2000×16封头旋压道次间距序列.本文结果对非封头类件的旋压及数控旋压的旋轮运动轨迹的确定,也具有一定的参考价值.