针对老年人在水平地面行走过程中失衡的难题,提出了一种柔性关节驱动的四自由度髋部外骨骼机器人,以辅助老年人在行走过程中实时调节步宽、步长和步频以保持行走平衡。对髋部外骨骼辅助行走平衡控制策略进行研究,根据建立的线性倒立摆模型解算人体行走时的质心位移和速度。基于瞬时捕获点理论设计辅助行走平衡控制策略。通过人体实验验证了所设计的髋部外骨骼和辅助行走平衡控制策略的有效性。

根据电动振动台的工作原理，简要分析了电动振动台动圈平衡位置漂移的原因。纂于闭环控制原理，提出了电动振动台动圈平衡控制技术。实践证明，该技术控制精度高、实用性强。有效地解决了电动振动台动圈漂移问题，为长冲程和高速度电动振动的研制和生产提供有力的技术保障。

针对深度强化学习在双轮机器人中的应用问题,提出了一种基于深度确定性策略梯度算法的平衡控制方法。首先,该方法将双轮机器人作为智能体,读取状态信息并建立动作策略和奖惩机制;其次,智能体依据算法给出的随机动作指令执行,执行完动作之后反馈状态信息,算法根据反馈的状态信息给出新动作;最后,通过多回合训练使双轮机器人保持平衡。实验结果表明,通过多回合训练之后,双轮机器人的姿态角度波动范围在-4°~4°以内,双轮机器人的平稳性得到了显著改善,实现了机器人的平衡控制行为学习,证明了该方法的有效性。

成型机重锤液压回路由重锤平衡回路和重锤调速回路组成,一旦该回路出现问题会直接影响重锤油缸平稳运行。分析法国SOLIOS成型机的重锤控制回路,对常见故障提出处理建议,为设备日常巡检和故障诊断提供依据。

大型并列液压缸的平衡控制李福宝李勤１问题的提出当大型结构设备的工作状态分为垂直和水平两个状态并需要在两个状态之间转换时，往往采用液压系统，使用并列的液压缸作为驱动装置。由于负载的不均匀或两个缸的工作速度不同等原因，缸伸缩过程中会产生行程上的差异，使...