为了增强直流调速系统的抗扰动能力和鲁棒性能,提出了一种基于生物体免疫反馈机理的模糊免疫PID控制器．该控制器由一个PID控制器和一个基本的免疫型比例控制器顺序串联而成,免疫型比例控制器中的非线性函数由模糊推理来实现．利用Matlab/Simulink对闭环调速系统进行仿真,结果表明,与常规的PID控制器相比,该系统具有调整时间短、抗扰动能力强、鲁棒性好等优点．

某火箭破障武器火箭弹发射系统，执行机构由液压驱动，其负载阻力矩和转动惯量都随着发射架位置的变化和系统带弹量的变化而变化，常规确定系数的PID控制器难以获得理想的控制效果。该文借鉴生物免疫响应的反馈调节机理，采用模糊免疫PID控制算法，并通过模糊控制规则对免疫反馈规律的非线性函数进行自动调整。仿真和实际应用表明，在阶跃和正弦下的静态和动态指标达到了系统的技战术指标要求并有较强的鲁棒性。

以闪光对焊机为研究对象针对其液压伺服系统存在的非线性、参数不确定性以及负载干扰等特点借鉴生物免疫反馈响应过程的调节作用和模糊逻辑推理的自适应性设计出一种模糊免疫自适应PID控制器。建立液压伺服控制系统的数学模型并利用AMESim建模与仿真软件对液压伺服控制系统进行了分别采用模糊免疫自适应PID控制与常规PID控制的仿真对比试验。结果表明：该控制器性能优于传统的PID控制器具有良好的快速响应特性、较强的鲁棒性和自适应能力。

采用容积控制方式的单比例变量泵驱动两个并联比例变量马达的速度同步控制系统，是一个具有耦合、非线性特点的MIMO系统。提出了流量均衡控制与功率匹配控制相结合的控制策略，实现了双马达对于任意设定速度的同步控制。并根据免疫系统反馈机制能够迅速对外干扰做出响应，同时还可以快速稳定系统自身的特点，构建了免疫反馈控制器来抑制负载干扰对同步速度的影响。仿真验证表明，上述方案可以有效地抑制外负载干扰对同步速度的影响，获得良好的同步效果。该方法无需解耦，简单易行，适用于工程车辆行走系统的同步控制。