鲁棒性是评估输入整形器抑振能力强弱的重要指标,可通过分析灵敏度曲线获得。描述了一种新型负脉冲混合多模态输入整形控制策略的构建方法与鲁棒性分析原理。建立六种负脉冲混合两模态输入整形器抑制一种3-DOF机器人的残余振动,通过仿真分析了它们前两个模态的抑振频带宽度与频率误差范围,并分析了各种多模态输入整形器的抑振特性和选用原则。结果表明,采用新型控制策略建立的输入整形器NZVD-NEI的鲁棒性最好,且脉冲类型的变化和混合控制策略的应用将改变多模态输入整形器的鲁棒性,NZV-NZVD输入整形器对这种3-DOF机器人抑振的综合性能最好。

目前管道检测技术尚难实现大面积、长距离和复杂状态管道的早期裂纹快速检测。而多模态超声导波管道检测技术,利用超声导波,基于小波分析、遗传算法和随机理论,研究激励的方法、信号的采集、分析和管道状态判别的理论和技术,可以实现这一目标。

针对新一代飞机高综合化、高复杂度和高耦合性导致的传统推理故障诊断策略难以满足现代维修保障需求的问题,开展基于广义回归神经网络(Generalized Regression Neural Network,GRNN)的飞机液压泵智能化故障诊断研究。构建经验模态分解(Empirical Mode Decomposition,EMD)与自回归(Autoregressive,AR)相融合的深度特征提取方法,提升原始信号的隐层故障特征筛选能力;再将增强后的隐层特征与GRNN相结合进行神经网络训练,提升智能诊断模型的识别精度。实验结果表明,EMD-AR-GRNN智能诊断模型能快速、准确地诊断出液压泵各故障模态,对保障设备的安全运行,提升系统可靠性具有重要的意义。

针对泵控电液伺服系统位置控制的快速性、稳定性和精确性存在矛盾的问题，本文提出了一种多模态可拓控制电液伺服系统，将可拓方法应用于系统设计中。多模态可拓控制切换器根据提取的系统特征信息，建立特征状态的关联函数，根据关联度划分测度模式将系统运动分为三段，分别由Bang—Bang控制器、模糊控制器和PID控制器进行分段控制。仿真结果显示系统具有较快的响应速度和抗参数变化的鲁棒性，并能实现高精度控制。