根据除锈机器小车在钢铁立面上进行水平行走动作时容易出现位置偏移和姿态倾斜的现象,专门设计出一套机器人位姿纠偏控制系统。该系统主要包括除锈爬壁机器人的本体结构、机器人控制系统、以及纠偏控制中的关键检测元件的阐述介绍;构建车体静力学模型,深度剖析机器人位姿倾斜问题的产生原因;借助激光测距系统,建立位姿倾斜时的数学模型,分析其纠偏原理。本爬壁除锈机器人纠偏控制系统基于激光测距系统和电机反馈信息结合PID纠偏算法,通过PLC控制,达到运动过程中自动纠偏的目的,对小车位置偏移和姿态倾斜问题有一定的改善。并且通过仿真实验和现场样机测试证明了该纠偏控制系统的有效和实用性。

研究电网企业供应链产业平台模型的社会价值和经济价值。采用信息流分析法、资金流分析法等对电网企业的传统供应链模型和产业平台化模型分别进行研究,使用CAE-ERP的随机市场空间仿真分析软件平台,比较从传统供应链向供应链产业平台转型后的电网企业、商贸企业的利润构成及其博弈策略。革新后,电网企业与商贸企业均希望更短的项目运作周期,但电网企业希望将项目划分为更小体量的分项目进行运作,商贸企业希望项目体量足够大而获得更高利润。电网供应链产业平台化后,供应链上的电网企业可以获得更大利润,该革新的最大价值是使得双方博弈冲突激烈程度得到实质性缓解,达到双赢的目的。

曲轴轴颈的表面尺寸质量是曲轴的关键特性指标之一,通常由最后的抛光工序保证。文中设计了抛光装置,以减小抛光过程中人为技能因素的影响。通过三维模型计算和实物验证相结合的方式,快速选择合适的配重质量,使抛光装置工作稳定、抛光质量最佳。

针对静态IDEF3过程模型无法回答能否正确获取系统需求以及是否合理实现系统目标的问题，提出了IDEF3过程模型动态可执行方法。方法说明了IDEF3过程模型可执行的必要条件以及它们之间的关系，给出了主要模型元素执行过程的描述，并详细讨论了IDEF3过程模型执行结果的分析方法，说明了系统需求的获取以及对实现目标合理性的评估。从IDEF3过程模型执行结果分析来看，方法能很好地评估系统需求是否实现，业务过程是否合理，并能对实践产生很好的指导作用。

为开展瓦斯抽采钻孔智能设计、抽采钻孔轨迹测量装置研发、煤层赋存和地质构造形态钻探分析、瓦斯抽采钻孔控制效果评判、抽采钻孔三维场景建模及可视化等技术研究,通过对钻孔模型分析,有助于构建一套基于井下瓦斯抽采钻孔布置设计、展示、分析的瓦斯抽采钻孔管理与分析平台,有助于实现矿井瓦斯抽采钻孔智能设计、特定回转钻机与定向钻机施工钻孔真实轨迹数据的规范化管理、钻孔施工图的自动绘制和钻孔控制效果辅助分析,提升矿井瓦斯抽采钻孔设计、成图、管理的自动化水平,并为瓦斯抽采钻孔工程质量监督提供辅助手段,提升矿井瓦斯抽采和瓦斯防治水平。

为了提高液压伺服系统的控制精度，文章对液压伺服系统中的一些非线性参数进行预测与估计。参数估计之前，首先对目标液压工作系统进行了建模与参数化描述，抽取了其控制和工作模型，计算并推导了模型中主要的液压参数直接的数字关系，如液压受力分析，受力传递函数，噪声信号过滤函数等。在此基础上，采用最小二乘估计算法对液压伺服系统中的非线性参数进行预测，给出了详细的参数分析过程和预测参数推导过程，建立了主要参数的估计计算公式。最后，对所估计的非线性参数进行了仿真和测试。结果表明，文章所选择的参数预测结果与实际的运行结果基本吻合，预测算法参数估计误差小。