为降低机械臂运行损耗和避障路径规划耗时,减小障碍物定位误差,精准执行机械臂工作任务,提出了多传感器信息融合的机械臂避障路径规划方法。利用多传感器收集机械臂周围环境信息,经过数据层、特征层及决策层处理,结合传感器检测权重,融合出障碍因素综合信息。构建机械臂动力学模型,综合考虑移动基座、关节旋转角、质量及移动惯性等因素,利用线动量和角动量间守恒关系,得出强耦合特性综合力学函数,计算每个固定检测点与障碍物间距离,得出连动杆与障碍物间发生碰撞的可能性。建立人工势场,加入引力函数、斥力函数及限制函数,完成对机械臂运动避障的实际动作控制,实现最优平滑路径规划。经仿真实验证明,所提方法路径规划效率高,障碍物定位误差小,优化次数少,节省旋转角能量,鲁棒性好。

针对多传感器水声定位的数据融合问题，对目前常用的基于BP神经网络的数据融合算法进行改进，提出了基于双BP神经网络数据融合的水声定位算法。该算法首先将传感器采集回来的数据依次输入到异常数据识别网络，进行训练，剔除异常数据点... 展开更多

针对流量测量中流速分布不规则对气体流量测量精度的影响,提出了一种多传感器气体质量流量测量新方法。该方法基于均速管测量原理,在测量管道中按照对数线性法分布了4个热式气体流量传感器,采集不同特征位置的流量。通过流量标定实验,获得不同质量流量下测量管道内4个传感器的电压。然后利用GA和LS-SVM算法,将传感器电压和气体的质量流量作为训练集,建立了气体流量模型。实际测量中由4个传感器的电压计算出气体的质量流量。不规则流场的流量实验结果表明该方法是有效的。

随着科学技术的不断进步,无损检测技术现已广泛应用于产品质量、设备使用与维护过程中的安全检测方面。目前,应用比较广泛的无损检测技术有超声、红外、射线、涡流及生发检测等。

在多传感器信息融合系统的开发中，需要一个灵活可靠的仿真平台来对各种传感器模型、关联算法和融合算法进行调试评估。多传感器信息融合仿真平台经过模块化设计，面向对象方法编程，使得其具有开放性，易于扩展等特点。并给出一个该仿真平台的运行实例，使该仿真平台的可靠性、实用性等得到验证。

近几年我国经济快速增长，各项建设取得巨大成就，但也付出了很大的资源和环境代价，经济发展与资源环境的矛盾日趋尖锐。因此从源头预防污染，有效减少资源消耗，实施节能减排的意义重大。

提出了以LPC2131微控制器为核心,使用多传感器检测技术,实现对CO,H2S,CO2等深基坑有毒有害气体检测仪的设计方案,详细阐述了其硬件结构、软件设计、传感器的标定方法以及其实现的功能,并指出该仪器具有低功耗、高精度、工作稳定、操作简便以及功能齐全等特点。

在已有的SINS/GPS组合导航系统的基础上,将联邦kalman滤波算法与组合高度三阶回路算法动态结合,并利用改进型自适应滤波算法对系统进行实时系统噪声和量测噪声水平估计和修正,实现了SINS/GPS/高度计/磁罗盘多传感器组合导航系统有效融合。所设计系统综合利用了各传感器的优点,克服了各传感器的缺点,并能实时正确地测得载体的三维速度、位置和姿态信息,尤其是高度通道上的速度和位置信息,使多传感器组合导航系统能长时间、有效、稳定地进行飞行导航。经半实物仿真实验表明,所设计的组合导航系统具有较好的稳定性和较高的精度。

结合多传感器时频分布(multisensor time-frequency distributions,MTFD)和盲源分离(blindsource separation,BSS)的特点,提出一种针对机械复合故障信号的欠定盲源分离方法。首先利用Wigner-Ville分布将观测信号转化为MTFD矩阵;然后对该矩阵进行白化处理和噪声阈值处理,并对其自动项进行选择,对其特征向量进行集群处理,从而得到源信号TFD的估计;最后对源信号进行重建,得到源信号的估计。仿真及试验结果表明,本文所提出的方法在处理非平稳复合信号的欠定盲源分离方面具有很好的效果。

本文在机械手力/位置混合控制的基础上结合多传感器融合技术提出基于多传感器信息融合的机械手控制模型并将其应用于特种液压施工机械手中实现了机械手混合控制中力和位置反馈的决策融合提高了反馈参数的精度和机械手控制系统的跟踪能力与可靠性.