为了确保喷浆机器人纵向进给装置在工作过程中与巷道壁面始终保持平行，在纵向进给装置与转盘之间采用了油缸联动机构，并对此进行了优化设计，优化结果满足设计要求。

为使喷浆机器人纵向进给机构与巷道中线始终保持平行 ,采用了一组油缸联动机构 ,并用改进的遗传算法对其进行了优化设计。改进后的遗传算法采用浮点数编码 ,用惩罚函数处理等式和不等式的约束问题 。

针对喷浆机操作人员劳动强度高、工作效率低、自动化程度低等缺点,设计了一套新型混凝土喷浆机械手PLC控制系统,介绍了其方案和软硬件设计,并通过触摸屏进行远程控制,代替传统的继电器面板控制。实践表明,该系统可提高工作效率,降低劳动强度和生产成本,改善工作环境,保证喷浆质量,具有借鉴意义。