为了确保喷浆机器人纵向进给装置在运动过程中自动维持平衡，采用了平衡油缸联动机构。并对此进行了优化设计，优化结果能满足设计要求。

用改进的遗传算法对油缸平衡机构进行了优化设计，使纵向进给臂在工作过程中始终保持水平，在极限位置既能满足工作范围要求，又不产生机械自锁，且使平衡机构结构紧凑。优化结果满足设计要求精度。