六自由度工业机器人关节因传动装置刚度不足而引发末端振动,通常采用传统陷波滤波器解决该问题;但滤波器参数之间存在耦合,导致滤波器参数难以快速整定。为此,基于所建立的工业机器人双惯量负载模型设计出具有参数解耦的陷波滤波器。分析传统陷波滤波器传递函数,采用极点零点抵消法对陷波器参数进行解耦设计;将陷波器中心频率、宽度以及深度作为陷波滤波器的参数;最后,利用傅里叶变换和对数衰减法快速整定改进后的陷波器参数,以此来抑制工业机器人末端振动。搭建六自由度工业机器人实验平台进行实验。结果表明:参数解耦陷波滤波器不存在参数耦合,参数整定方便;使用参数解耦滤波器比未使用滤波器相比可降低78.5%的工业机器人定位振动,证明改进的参数解耦陷波滤波器对定位振动抑制的可行性与有效性。

晶圆级倒装装备中伺服直驱轴由于机械振动因素的存在,导致伺服系统的带宽难以满足设备中伺服直驱轴高加速度与高精度的使用情况。为了抑制振动、提高伺服系统的带宽,设计一款陷波滤波器并将其应用在晶圆级倒装装备的伺服控制系统中,通过实验,证明经过滤波器处理之后的伺服直驱轴的带宽大大提高,并且其稳态误差在微米量级时其整定时间也能低至毫秒级别。

高刚度的伺服系统在柔性传动机构中极易引起机械谐振。为提高系统的鲁棒性,通常采用自适应陷波滤波器,但会产生机械谐振频率偏移现象,无法快速实现振动抑制。基于此现象,从系统阻尼、离散化周期以及陷波器串入3个角度对机械谐振频率的影响进行了定量分析,深入剖析机械谐振频率偏移现象的机制,揭示了谐振频率变化的本质原因。通过理论分析,得出在谐振出现偏移现象时最有效最快速的陷波频率仍是系统自然谐振频率(NTF)的结论。最后,通过MATLAB

伺服系统中因传动装置刚度不足会引发定位振动问题。针对采用陷波滤波器解决该问题时存在陷波滤波器参数整定过程繁琐且整定抑制效果不明显,基于零极点抵消法提出一种改进的前馈陷波滤波器。该方法采用振幅最高点所对应的频率和对数衰减法快速整定陷波器的中心频率、陷波宽度和陷波深度。实验结果显示:使用该滤波器比未使用滤波器相比可降低88.4%的定位振动,证明将改进滤波器作为前馈陷波滤波器可实现定位振动抑制以及滤波参数整定方法的

采用伺服阀和作动筒分离的结构可以使舵机空间布局上具有突出的优势对于优化歼击机的气动外形和提高隐身能力具有重要的意义.这种结构需要在控制伺服阀与作动筒之间加入一段长导管这样在负载流量突变、伺服阀换向等情况下就可能激发该系统的耦合振动影响系统动特性.首先建立了包括管路模型在内的阀缸分离舵机的频域模型并采用耗散模型从频域角度分析了管路参数对系统动特性的影响.而后利用AMESim与MATLAB仿真软件针对阀缸分离舵机结构设计了联合仿真程序从时域的角度分析了管路参数对系统控制特性的影响并设计了陷波滤波器来解决管路谐振给系统控制特性带来的不利影响.最后根据理论分析及仿真结果总结了管路参数对系统的影响规律提出了几种优化管路参数的方法.