针对液压机械差速转向履带车辆转向过程中的控制问题,为了准确实现驾驶员转向意图,提出一种基于模糊PID算法的转向控制策略。该控制策略以液压机械差速转向履带车辆为研究对象,在建立履带车辆转向过程中数学模型的基础上,以内外侧实际转速和目标转速速差的差值作为模糊PID控制策略的输入,通过调节液压转向调速系统得到排量比补偿量,从而改变内外侧实际转速。仿真结果表明,上述控制策略具有良好的性能,与未使用此控制策略的转向调速系统相比,该控制策略能较精准地控制转向过程。

以实现差动传动的两种传动系 双轨静液压传动系和机械 -液压双功率流传动系为对象 ,详细分析了两者的实现方式、结构特点以及自身特有的关键技术问题。

针对液压机械差速的履带车辆转向控制,在车辆动力学建模和驾驶员操控信号解析的基础上,提出一种基于驾驶员模型的模糊前馈-反馈控制策略。该控制策略将驾驶员模型输入的归一化方向盘转角及其变化率作为模糊前馈控制输入,对液压系统排量比进行补偿;将实际转向半径与目标转向半径的偏差及其变化率作为模糊反馈控制输入,对液压系统排量比进行修正,从而达到对两侧履带速度的补偿修正。仿真结果表明,与传统PID控制和模糊PID控制相比,模糊前馈-反馈控制能缩短转向动态响应时间,更好地跟踪驾驶员转向意图,且在转向阻力扰动下转向半径的波动明显减小,提高了转向轨迹的稳定性。

履带拖拉机控制液压变量柱塞泵的流量和方向驱动液压马达,液压马达动力和发动机传入变速箱的动力汇合,实现行驶和差速转向。现有技术存在两方面问题:一是倒车时方向盘转向和车辆驾驶习惯相反;二是在停车和行驶时会停不稳、行驶跑偏。为此,通过对液压油路进行设计和增设控制阀等方法,实现了倒车时正常转向功能;设计了双定位精准调节机构,使液压泵阀芯零位偏心量可调±2.0°,并在零排量处锁定。样机试验表明:操控方向盘倒车转向和常规车辆一样正常;停车稳定可靠,测定100m跑偏量≤3.5m,消除了安全隐患。

为了研究运用于舰载机牵引车差速转向,基于国际通用的阿克曼转向梯形,建立差速转向的物理分析公式及数学模型,运用MATLAB/Simulink建立仿真模型,结合实际运行的速度及转角工况进行仿真差速转向运行,论证轮速与电动机转速的控制关系。

履带推土机作业环境恶劣,为降低驾驶员的工作劳动强度,对推土机操作舒适性、转向方便灵活等要求越来越高。良好的转向操作性能可以减轻驾驶员的劳动强度,同时也影响着履带车辆转向行驶的机动性、准确性。差速转向机构应用于履带式推土机,提高了转向性能及操作舒适性。尤其,随着电液比例控制技术的发展及液压元件的成熟,自动化、机电液一体化技术的广泛应用,大大提高了转向操纵的舒适性,成为履带推土机转向控制系统的发展趋势。因此,履带车辆的操纵舒适性是当前重点研究方向之一。