针对磁吸附轮式双面擦窗机器人（WCWR）进行动力学建模。分析其在匀速运动情况下，不发生倾覆和不同程度打滑情况下所需最小磁力，并对最小磁力与机器人航向角建模，研究磁力与位姿关系。引入车辆动力学理论，对单个驱动轮进行受力分析，并研究车轮打滑现象，同时引入滑转率概念，由此建立滑转率、航向角与车轮扭矩关系式，并进行建模仿真，以此来研究与设计驱动系统。从而为磁吸附轮式擦窗机器人（WCWR）在打滑情况下的设计提供理论基础。并以此理论为基础选择合适磁力与扭矩进行设计与实验检测理论准确性。

介绍了国内外拖拉机电控液压悬挂系统的发展现状和农具耕深控制方法,提出了基于拖拉机悬挂位置控制的滑转率系统,并阐述了拖拉机液压悬挂系统结构与该控制系统的工作原理。在SimulationX软件中建立悬挂机构的物理模型和液压系统模型,基于该物理模型对农具耕深值和悬挂外提升臂转角关系进行分析,以便通过控制悬挂外提升臂转角控制农具耕深,并采用PID控制策略对所建立的液压悬挂系统进行控制仿真。结果表明:该控制系统具有可行性,并且在保持农具耕作深度的基础上兼顾了拖拉机的滑转率,有利于提高拖拉机液压悬挂的控制水平和改善拖拉机的耕作效率。

在车辆运行中，根据不同路面运行状况对牵引力输出进行合理控制，既可提高车辆动办性，又能减小机构之间的冲击和磨损，提高整体寿命。针对铰接式电动轮车辆，采用牵引力控制系统，对车辆运行中的滑转率进行监测，使用模糊控制系统对牵引力进行控制，从而有效控制电机的输出转矩，以实现不同运行路面滑转率的有效控制。搭建铰接式电动轮车辆的整车动力学模型，对转向过程中的动力学方程进行分析；并搭建电机控制模型和适合本系统的牵引力模糊控制器；基于Matlab／Simulink将模糊控制器与整车模型集成整车牵引力模糊控制分析模型，对低附着系数路面、对开路面、高低附着系数对接路面的整车运行状况进行分析。由分析结果可知：车辆在不同附着系数运行时，滑转率模糊控制系统有效减小车轮的打滑程度，使得路面提供的附着力得到...

介绍了电控限滑差速器的优点与具体结构，分析了限滑过程并推导出限滑差速器动力学模型。以ZL50装载机为仿真对象，选用三种附着系数分离路面，建立模糊PID控制的电控限滑差速器的仿真系统。仿真结果表明，电控限滑差速器能够根据路面条件的变化，有效限制两侧车轮的相对滑转，提高车辆的驱动性能。

对全液压推土机的行走驱动系统进行分析,探讨液压行走驱动系统工作压力的匹配和选取,对液压驱动机械额定负荷作业速度进行分析,给出全液压推土机额定负荷作业速度和液压泵、马达主要参数的计算方法和公式.讨论液压驱动系统参数选择的重要性,为全液压推土机液压驱动系统参数设计计算提供依据.

ASR驱动防滑系统是汽车上的一种新型安全装置,可以控制汽车在起动和加速时的驱动轮滑转率,充分利用纵向附着系数和横向附着系数.通过分析欧美日ASR液压系统的结构、工作过程,总结其特点,提出对液压系统的改进措施.