以提高轮毂电机驱动电动汽车转向稳定性为目的,针对传统PID算法扰动抑制能力不足,利用神经网络提高基于PID的横摆力矩和滑移率控制系统的稳定性,并针对神经网络收敛速度慢、易陷入局部最优解的问题,提出利用粒子群算法对控制器参数进行优化并对权值进行改进的神经网络PID方法。以四轮轮毂电机独立驱动电动汽车为研究对象,以跟踪期望的横摆角速度为控制目标,基于Carsim/Simuink联合仿真平台,对建立的四轮独立驱动电动汽车横向运动学模型及提出的控制策略进行不同工况下的对比验证,结果表明提出的控制方法优化了传统PID控制算法,振动频率幅值小、能更好地逼近理想值,可改善车辆转向性能、提高稳定性以避免事故的发生。

针对管道焊接完成后内部情况无法通过人力检测的问题,提出了一种可在焊接管道内自主检测的管道机器人。该机器人能够自主适应管径的变化,以解决当前机器人通过人为控制支撑机构造成的控制复杂、控制精度不高等问题。首先,给出了管道机器人的设计需求,介绍了管道机器人整体结构与工作原理;然后,对机器人的支撑机构进行了方案设计和受力分析,分析了管道机器人整体结构的几何约束以及在弯道中的运动约束;最后,基于Adams软件对提出的方案进行仿真实验,验证了其在管道内的通过性。

针对四轮独立驱动轮毂电机电动汽车再生制动控制问题，提出了一种新的控制策略提高电动汽车制动能量回收率。在分析四轮独立驱动轮毂电机电动汽车再生制动控制原理基础上，通过合理分配汽车前后轴电机制动力和机械制动力，保证制动稳定性前提下，回收更多的制动能量。应用CarSim与Matlab／Simulink搭建整车仿真模型和编写再生制动控制策略，选取不同仿真工况对控制策略进行验证。结果表明：设计的控制策略通过有效地分配前后轴电机制动力与机械制动力．在不同工况下均能获得较高的再生制动能号回收率及整车有效能号回收率。

针对四轮独立驱动轮毂电机电动车ABS与再生制动的协调控制问题，提出一种新的协调控制策略。进行了四轮独立驱动轮毂电机电动车再生制动控制原理的分析，主要针对高速紧急制动工况，合理分配前后轴制动力、合理协调液压制动力与再生制动力，在保证制动安全性和稳定性前提下，合理分配再生制动参与制动。应用CarSim与Matlab／Simulink联合仿真搭建整车仿真模型和编写控制策略，选取紧急制动工况对设计的控制策略进行试验验证。结果表明：设计的控制策略通过合理分配制动力，在紧急制动工况下具有良好ABS制动性能同时有效回收再生制动能量。

简要论述了基于二次调节的液压四轮独立驱动技术的基本原理,建立了恒压调速系统的数学模型,借助Matlab软件对系统在不同外负载干扰情况下的响应进行仿真分析,仿真结果表明,采用二次调节技术结合模型参考自适应控制的液压四轮驱动方案具有良好的控制效果,表现在系统对于不同形式的外负载干扰都具有很好的抗干扰能力且对恒压源的品质要求较低,易于实现。

本文在提出液压凿岩钻车的备用扭矩、备用推力、备用速度等概念的基础上，进而分析指出在设计中如何处理它们是提高液压系统功率利用率、减少设计压力损失的关键。在液压动力源设计时，选择压力、流量尽量匹配的共用回路；采用手动或自动变量泵；利用回转压力反馈等方案是提高系统功率利用率、减少设计压力损失的最有效的途径。