用介电弹性体制作的致动器，具有变形量大、能驱动较大的负载、可塑性很好的特点。给出了一种使用介电弹性体制作基本致动器的方法，对电极、预应变等对该方法制作的致动器的影响进行了实验研究。结果表明，电极的柔软度必须与材料的性质匹配。太硬的电极会使应变变小，而太柔的电极会使薄膜易于击穿。预应变虽减弱了单位电压下的变形量，但却能提高致动器的最大应变量。

针对当前气动人工肌肉的固有缺点和应用局限性，基于流体驱动人工肌肉的工作原理和前期相关实验，提出一种水压人工肌肉，探讨该领域的研究内容和发展趋势。

介绍了伸长型气动人工肌肉的结构，分析了伸长型人工肌肉的轴向力学特性，建立了轴向变形力学模型，通过实验验证了力学模型的可信性。

对气动人工肌肉的数学模型进行研究。给出基本数学模型在此基础上提出一种简化模型利用粒子群算法对简化模型的相关参数进行优化将利用简化后的数学模型得到的计算数据和实验数据进行对比。结果表明优化后的数学模型切实可行有利于控制策略的实现简化了算法程序设计。