为增大工业机器人执行末端的仿人机械手工作空间尺寸,提高机械手的灵活性和通用性,对机械手手指不同关节的运动特征进行了分析,建立仿人机械手手指屈伸、侧摆及旋转运动的运动学模型;在全局坐标系下,求解机械手不同手指指尖的坐标位置范围;分析仿人机械手的运动空间范围与手指侧摆摆杆长度、侧摆角度、旋转角度间的映射关系,并通过仿真分析验证了仿人机械手的工作空间尺寸与机械手指的侧摆角及旋转角度成正比,与侧摆杆长度无关的变化规律,为后续仿人机械手的抓取运动规划提供理论依据。

针对串联机器人应用于恒力磨削加工行业存在刚度小、累计误差大、高速重载受限等问题,提出了一种由4组相同的UPS驱动支链和1个PPS约束支链构成的5自由度并联机器人(4-UPS/PPS),实现了机器人的两维平面移动和三维空间转动。通过D-H参数法分析了机器人X方向约束自由度,根据机器人运动学逆解方程确定动平台位姿与驱动分支间映射关系;建立了机器人工作空间约束方程及目标函数方程,解析刀具末端空间位姿,绘制空间散点图和三维图;利用Adams仿真软件,对比数值解与仿真解分析曲线可知,机器人驱动分支整体运行平稳且理论分析正确。为并联机器人实际运用于恒力磨削加工领域提供了理论与技术基础。

金透射光栅广泛用于真空紫外、X射线、物质波的衍射和光谱测量.分别介绍了美国麻省理工学院空间微结构实验室和中国科学技术大学国家同步辐射实验室的透射光栅制作技术及其新进展.麻省理工学院空间微结构实验室为完成AXAF巨型空间天文台上的高能透射光栅谱仪经历了近20年的发展,其光栅制作工艺日趋成熟,代表了当前世界最高水平.中国科学技术大学国家同步辐射实验室为了满足惯性约束核聚变实验研究的需要,在国内较早地开展了透射光栅的研制工作,在提高光栅质量的同时不断提高线密度.

针对实际应用过程中,组态王存在串口通信和数据处理方面的不足,本文结合Visual Basic 6.0混合编程,实现了一种适合工业现场的远程监控系统.实践证明,该系统稳定可靠,易于扩展.

气体微量泄漏量是气密性容器的关键指标，其检测技术一直备受关注。文章针对压差式检测的不足，提出一种符合欧美国家标准的恒压检测方法，详细闸述了信号获取、压力补偿及泄漏显示的电气实现方案，并制作了相应的集成装置，成功应用于柴油发动机汽缸的在线检测。结果表明，其工作性能可靠，检测精度达到0.1％，重复精度达到0.2％。

在对工业界现行的几种液压系统维护方法进行分析的基础上，介绍了一种新型的液压系统主动预防性维护方法，并对液压系统主动性维护方法的特点及操作方法进行了详细的介绍。