分析了机床振动对光栅尺的精度影响,结合其均匀条状的结构特点,建立了5自由度光栅尺动力学模型。解耦了该动力学模型并给出了系统的传递函数。频率响应仿真分析表明,该隔振系统能有效隔离高速切削工况机床振动,对频率高于25Hz的振动激励,其平动自由度隔振效能优于-9dB。阶跃与冲击仿真结果表明,该隔振系统在冲击工况下亦具有较好的稳定性。研究工作为光栅尺隔振系统的具体设计提供了依据,并为类似条状结构的动力学分析及隔振设计提供了参考。

轮胎硫化机液压传动系统显著地表现出连续和离散并存的混杂特性建立合适的混杂系统模型并对其仿真分析对于产品的设计和分析具有重要意义。将连续的动态方程嵌入Petri网中引入混杂系统的GHPN建模方法对轮胎硫化机液压传动控制系统建模;在Dymola仿真平台上使用Modelica语言中的混杂建模技术实现模型的仿真分析。结果表明该方法可有效地建立硫化机液压传动系统的参数化模型。

轮胎硫化机液压传动系统显著地表现出连续和离散并存的混杂特性,建立合适的混杂系统模型并对其仿真分析对于产品的设计和分析具有重要意义。将连续的动态方程嵌入Petri网中,引入混杂系统的GHPN建模方法对轮胎硫化机液压传动控制系统建模;在Dymola仿真平台上,使用Modelica语言中的混杂建模技术实现模型的仿真分析。结果表明该方法可有效地建立硫化机液压传动系统的参数化模型。

提出在污水处理厂实施远程监控的思路，介绍远程监控软件的开发模式以及使用PcAnyWhere软件直接对污水处理厂监控机进行远程控制的方法。

由于示教型焊接机器人在进行汽车薄板件连续焊工艺时存在装夹误差和热变形等问题,导致焊缝实际轨迹与示教轨迹存在较大误差。为提高焊接质量,基于焊接机器人构建激光视觉焊缝检测跟踪系统,提出基于目标估计准则的焊缝跟踪算法,实时跟踪焊缝中心点三维位置变化。以传统图像处理法提取初始帧焊缝特征点,通过改进的孪生神经网络对强干扰下的焊缝特征点进行跟踪提取。通过坐标转换得到机器人基坐标系下的焊缝中心特征点三维坐标。结果表明:该算法能精确提取跟踪焊缝特征点,平均误差为0.48 mm,平均帧率为90帧/s,优于传统图像处理方法和基于相关滤波的方法,能够实现快速准确的跟踪。

针对传统点胶系统无法适应产品尺寸误差、生产效率低下、自动化及智能化程度不高等问题,设计一种基于工件自动识别的视觉点胶系统。首先,提取输入图像的HOG特征,通过已训练好的基于one|versus|one(OVO)的支持向量机获取工件类别信息,实现图像分割阈值的自适应选择;其次,自适应选择预设阈值指导图像分割、边缘检测,得到初步点胶路径;然后,利用局部加权线性回归方法(LWLR)平滑初步点胶路径,降低因机械系统抖动而导致的系统损耗;最后,提取点胶路径关键控制点,减少路径插补计算量,在保证分割精度的情况下,进一步平滑路径,生成任意复杂点胶路径,执行点胶任务。大量实验结果表明,系统能准确识别工件类别,同时,在保证分割精度前提下,有效平滑点胶路径,满足点胶系统的通用性、实时性、高精度性需求,延长了系统使用周期。

模具往往是按订单定制设计,经常由于客户需求变更、技术确认等原因导致设计任务中断,给模具设计人员配置带来很大困难。由于模具设计过程调度策略、设计单元构成模式等复杂问题无法用封闭形式描述,因此基于实际模具设计场景搭建仿真模型,以最小的人员总雇用成本为目标,同时考虑系统的设计产出及设计周期,采用遗传算法来搜寻设计人员配置的最优解,以此为依据合理配置设计人员数量。实例验证表明所提方法对于求解无法用封闭形式描述的约束条件的人员优化配置问题是可行的。

文章研究绝对式光栅尺测量精度的影响因素,探索提高绝对式光栅尺测量精度的补偿算法。通过分析绝对式光栅尺测量精度的影响因素设计出绝对式光栅尺测量精度检测平台,在该平台上进行多次精度测量,得到误差曲线;根据误差曲线的特性,依次采用一次线性补偿,分段线性补偿和基于径向函数的神经网络补偿算法进行修正,并写入到绝对式光栅尺读数头内。从实验结果显示,绝对式光栅尺经过一次线性算法补偿后,精度提高到2.8μm,经过分段线性算法补偿后精度提高到1.08μm,经过基于径向函数的神经网络算法补偿后精度可提到0.65μm。表明以上三种算法都能达到对绝对式光栅尺测量精度进行补偿目的,对绝对式光栅尺精度的提高具有较大意义。

随着工业机器人应用越来越广泛,工业机器人被要求具有更高柔顺性的示教功能。提出一种柔顺示教的控制方法,以常用的20公斤级的工业机器人为研究对象,通过六维力传感器采集力信息,经过柔顺控制算法和基于位置的力位控制算法结合控制机器人,实现柔顺示教功能。先介绍了柔顺示教的硬件平台结构和软件结构,建立一个柔顺示教控制的模型,并利用该模型设计一个柔顺示教的控制算法,最后将笔作为机器人末端执行器并在白纸上画图案以验证示教的柔顺性。实验结果表明通过该柔顺示教控制,操作者可以对机器人末端执行器自由拖动,实现柔顺示教的功能。

由于整个液压传动过程中包含若干参数的不一致性，使得液压硫化机传动系统的重复定位精度难以十分精确。本文在采用Amesim软件对液压传动系统建模的基础上，采用模糊数对各种不确定参数进行描述，得到了一个模糊液压系统模型。对该模型的仿真分析可以看出传动系统的不确定性的范围，并确定出在最坏情况下的重复定位精度误差，从而为改进设计提供了科学依据。