通过使用SolidWorks软件的机械系统虚拟设计和运动仿真的基本方法，综合运用SolidWorks的参数化、变量化建模技术以及自上向下的设计思路，完成伐根清理机器人及其行走底盘的虚拟建模，并对由于行走底盘的改变而重新设计的接口和机械臂采用最新的COSMOSMotion2006软件进行了运动仿真和参数优化，以确定其机构可用性，有利于缩短产品的开发周期和减少开发费用。

最新研制的林木球果采集机器人的机械手为５ 个自由度全液压驱动的机械手。为了降低生产成本、便于推广应用，采用计算机与电液调速阀进行开环伺服控制。

为探明某内五星式径向柱塞马达在液压冲击下的疲劳损伤机理，应用AMESim软件研究分析了液压马达油路中因阀门突然关闭而产生的液压冲击波及其最大压强值，将液压冲击的冲击压强作为马达配流盘中流体分析的压强边界，计算得出高压流体作用在配流盘上的冲击压强，由此得到配流盘与上壳体之间的正压力，进而得到配流轴的工作负荷，分析配流轴的疲劳损伤形式。液压系统仿真分析表明，当马达转速由400r/min迅速降低至0的过程中，系统最大压强可达36MPa，配流盘上的冲击反压强可达34.9MPa，配流盘与壳体之间的摩擦阻力矩可达60.02N·m，在此负载条件下，配流轴疲劳寿命最低至2197.6次，发生在配流轴与配流盘相接触区域，极易发生疲劳损伤。实际马达的损伤情况与所分析结论相符合，证明采用该分析方法能有效预测马达疲劳损伤情况。该研究的开...