以5自由度自动镀膜机械臂为研究对象,运用改进D-H法建立机械臂的运动学方程,并利用数值分析法对正、逆运动学方程进行分析求解。通过Matlab软件中的Robotics Toolbox工具箱对5自由度自动镀膜机械臂建模,蒙特卡洛法工作空间仿真和轨迹规划仿真,得到机械臂的工作空间图和末端执行器的运动轨迹及各关节的角位移、角速度、角加速度相关运动参数随时间变化的曲线。通过分析所得到的仿真结果表明,所设计的5自由度自动镀膜机械臂可以满足微孔滤膜镀覆的工作要求。

【目的】基于油液污染度自动检测系统的发展现状,进一步对已有的DW3型油液污染度自动检测装置进行改进,以达到减小整体设备的体积并提高系统自动化程度的目的。【方法】采用STM32单片机代替PLC电路对系统进行自动化控制,对系统总体方案进行了改进设计,使仪器具有吸油、真空脱气、测试、滤膜反冲洗、排油、大小缸切换控制以及取样缸吸排油识别等功能,并且基于HAL库编程实现单片机对系统中电机、电磁阀、行程开关等进行自动化控制。【结果】通过Proteus进行仿真,证明了改进的方案可以实现对系统整体的自动化控制,监测仪可以实时、自动地对油液污染度进行检测,可以自动识别换缸信号,减少了手动换缸的步骤。【结论】设计方案合理可行,实现了基于STM32单片机的系统自动化控制,并增加了大小缸切换等功能。

利用VB6.0开发串行通信程序实现对油液污染仪检测数据的实时采集和显示并通过在VB中引用Excel实现对采集数据的保存为后续的数据分析工作奠定了基础。

简单介绍了液体自动颗粒计数器的两种非球形颗粒标定方法:旧的ISO 4402(1977)非球形颗粒(ACFTD)标定法和新的ISO11171(1999)非球形颗粒(ISO MTD)标定法.分别采用旧粉尘的标定方法(ACFFD)和新粉尘的标定方法(ISO MTD)对颗粒计数器进行尺寸标定后,然后对同一瓶样液进行分析.结果表明:不同的标定方法的标定结果的差别不大,对样液分析的结果在允许的误差范围内.