随着网络的普及，安全问题正在威胁着每一个网络用户。由于黑客攻击和信息泄漏等安全问题并不像病毒那样直截了当的对系统进行破坏，而是故意隐藏自己的行动，所以往往不能引起人们的重视。但是，一旦网络安全问题发生，通常会带来严重的后果。目前最常见的网络安全防范工具是软件防火墙，这种防火墙的缺点就是占用有限系统资源，随着防火墙的等级提高，该防火墙将严重阻碍通信的质量。本文对网络防火墙的具体分析，来讨论通过嵌入式系统来实现网络硬件防火墙的过程。

文中研究了基于视觉的苹果采摘机器人伺服控制系统的定位精度问题。机器人本体采用RRRP四自由度机械臂,利用台达伺服运动控制系统完成腰部、大臂、小臂三个自由度的运动控制,采用Festo气动伺服运动控制系统完成第四个自由度气动推杆的运动控制,并在气动推杆末端安装末端执行器用以完成苹果的抓取。实验结果表明,该苹果采摘机器人能够自动准确对准目标苹果中心点,腰部与小臂关节的定位误差小于20个像素,Festo气动推杆的定位误差小于0.5mm,这两项定位精度指标满足实际苹果采摘的要求。

针对以往采摘机器人的电动推杆关节伸缩过程缓慢,文中采用气动伺服控制系统代替原来的电动推杆,提高伺服系统的快速性。视觉系统采用VFW图像采集系统,可以直接访问视频缓冲区,不需要生成中间文件,实时性高。通过单目视觉系统实现气缸对果实中心位置的跟踪控制实验,验证了气动伺服定位系统的快速性和准确性。