为了提高隧道智能巡检机器人多轴同步的控制精度,将一种新型近似势能函数引入到传统PID控制算法中,由此提出了一种改进N-PD(非线性PD)环形耦合同步控制算法。所引入的函数具有“小误差放大、大误差饱和”的特性,能够很好地提高系统的响应速度。通过Lyapunov稳定性理论,证明了隧道智能巡检机器人多轴同步控制策略的全局渐进稳定性。最后,通过仿真对比实验,验证了所提出的控制算法能够有效提高隧道智能巡检机器人的控制精度,明显加快了系统的响应速度,有效降低多轴之间位置误差和同步误差,改良了隧道巡检机器人多轴同步控制系统的协调性。

液压机械臂的出现与应用,大幅度提升了生产的效率与收益。液压机械臂任务完成与否取决于关节运行轨迹规划与控制情况,而关节控制的主要依据就是关节位置信息,提出基于倾角传感器的液压机械臂关节位置信息采集方法研究。构建液压机械臂关节动力学模型,以此为基础,引入倾角传感器获取关节水平角度变化相关信号,采用小波阈值消噪算法去除倾角传感器信号中的噪声,基于坐标系之间的关系转换倾角传感器输出角信息,结合激光标靶关节标定初始信息,确定关节最终的位置信息,通过位置传感器实现关节位置信息的采集。实验数据显示:应用提出方法采集的关节1与关节2位置信息结果与实际位置信息保持一致,关节位置信息采集连续系数最大值为0.96,充分证实了提出方法应用性能更佳。

在同轴三反射光学系统基础上，采用视场离轴方式，设计了一个在地球同步轨道上对地观测的空间离轴三反射光学系统．该系统同时具有大线视场和大相对口径的特点，设计结果表明，成像质量达到了衍射极限．

胀接残余拉伸应力是造成核岛换热设备换热管应力腐蚀开裂的主要原因。选取SB-163UNS N06690镍基合金换热管开展胀接试验,检测分析换热管胀接残余应力。研究结果表明换热管胀接过渡区残余拉应力最大,胀接区域次之,未胀接区域最小;机械胀接工艺使管子变形量明显大于液压胀接,过渡区域残余拉应力相对较大,且随壁厚减薄率的增加而变大。

注水泵是油田注水生产系统的关键设备,从技术性能、运维成本、节能降耗等3个方面对柱塞泵、多级离心泵、水平电泵进行对比分析,为油田规范注水泵采购选型,提高注水系统效率,推进设备节能降耗及提质增效提供技术依据。

针对减速哭箱盖视孔窗问题进行了研究。对其原来的合箱加工方式进行改进，设计了一套加工箱盖视孔窗平面工装。其结果缩短了减速器加工时间，提高了工作效率，取得了较好的经济效益，实际应用效果好。